Захват манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для механизации и автоматизации технологических процессов обработки деталей Известен захват манипулятора, содержащий корпус с силовыми цилиндрами, соединенными с зажимными губками с помощью кривошипно-кулисных механизмов l. Недостатком этого захвата является отсутствие, в нем элементов,, позво ляющих регулировать усилие зажима де талей. Это недопустимо в случае зажи ма, например, хрупких деталей. Кроме того, при разжиме губок деталь теряет ориентацию в связи с отсутствием на захвате ориентирующих элементов. Это не позволяет в большинстве случаев производить этим захватом манипуляции типа положить деталь на пло скость. Цель изобретения - повышение точности позициониройания и расширение технологических возможностей. Эта цель достигается тем, что на корпусе установлен лоток, имеющий пазы в боковых стенках, в которых расположены зажимные губки, выполнен ные в виде упругих элементов и закре ленные на осях вращения кулис кривошипно-кулисных механизмов, а кривошипы этих механизмов соединены со штоками силовых цилиндров с возможностью регулировки их положения относительно оси штоков силовых цилиндров. На фиг. 1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг, 1, Захват состоит из зажимных губок 1, закрепленных на оси 2 и действующих на деталь, которая находится в лотке 3 корпуса 4, через пазы боковых стенок 5 и 6. Кривошипы 7 кривошкпно-кулисных механизмов с помощью винтов 8 фиксируются в кронштейнах 9, соединенных с разнонаправленными штоками 10 соосно расположенных силовых цилиндров, которые размещены в корпусе 4. Кулисы 11 кривошипношатунных механизмов закреплены на осях 2. Захват работает следующим образом. -При подаче рабочей среды в бесштоковые полости силовых цилиндров (та-кое состояние изображено на фиг. 1 и 2) штоки 10 перемещаются до упора. При этом усилие через кронштейны 9, кривошипы 7, кулисы 11 и оси 2 передается на зажимные губки 1. Зажимные

губки входят в пазы боковых стенок 5 и б лотка и зажимают деталь 12, причем усилие зажима определяется прогибом зажимных губок 1. Усилие зажим можно регулировать, перемещая кривошипы 7 относительно оси штоков 10.

При удалении рабочей среды из силовых цилиндров штоки 10 под действием возвратных пружин перемещаются в другое крайнее положение, зажимные губки поворачиваются и освобождают детали 12.

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий корпус с силовыми цилиндрами, соединенными с зажимными губками с помощью кривошипно-кулисных механизмов, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования к расширения технологических возможностей, на корпусе установлен лоток, имеющий пазы в боковых стенках, в которых расположены зажимные губки, выполненные в виде упругих элементов, и закрепленные на осях вращения кулис кривошипно-кулисных механизмов, а кривошипы зтих механизмов соединены со штоками сило-, вых цилиндров с возможностью регулировки их положения относительно оси штоков.

Источники информации,

принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР

№-558789, кл. В 25 J 15/00, 1976.

«5)

а

(paS-i

10

Фиг.,