Захват манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J15/00 

(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

I

Изобретение относится к манипуляторам промышленных роботов, в частности к захватным головкам, и может быть использовано в области машиностроения для загрузки и разгрузки станков.

Известен захват манипулятора, содержаш,ий силовой цилиндр с двумя штоками, кинематически связанными с рычагами головки захвата 1.

Недостатками известного захвата является сложность конструктивной передачи усилий от штоков к губкам захватов, сложность и нетехнологичность силового цилиндра.

Целью изобретения является упрощение конструкции захвата.

Эта цель достигается тем, что штоки силового цилиндра расположены коаксиально с возможностью продольного перемещения друг относительно друга, причем внутренний шток шарнирно соединен с рычагами головки захвата, а наружный жестко соединен с этой головкой.

На чертеже изображен общий вид захвата.

Захват манипулятора включает корпус 1 цилиндра, в котором размешены поршень 2 со штоком 3 и коаксиально расположенным штоком 4 поршня 5. На штоке 4 смонтирована головка захвата, состоящая из рычагов 6 и 7, соединенных с зажимными губками 8 и подвижно связанных со штоком 3, между поршнями 2 и 5 находится рабочая полость 9 цилиндра, а между поршнем 5

J и корпусом I расположена рабочая полость 10.

Между крышкой корпуса 1 и поршнем 2 расположена пружина 11 для возврата поршней 2 и 5 в исходное положение.

Захват манипулятора работает следую10 шим образом.

В исходном положении оба поршня 2 и 5 смещены пружиной 11 в нижнее положение, зажимные губки 8 разведены. Для захвата заготовки в рабочую полость 9 подают энер5 гоноситель. Поршень 2 перемешается относительно поршня 5, и через шток 3, систему рычагов 6 и 7 зажимные губки 8 захватывают деталь. При подаче энергоносителя в рабочую полость 10 происходит смещение

„ обоих поршней 2 и 5 вверх и удаление детали из зоны загрузки.

При подходе захвата с деталью к месту разгрузки подают сигнал на сброс энергоносителя из полости 10, при этом поршни 2