Кисть промышленного робота Советский патент 1981 года по МПК B25J9/00 

(54) КИСТБ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных работах, используемых при автоматизации сборочных работ.

Известна кисть промышленного робота, содержашая исполнительный механизм из зубчатых передач, приводящий во вращение несущие элементы кисти в 2-х взаимно перпендикулярных направлениях 1.

Известна также кисть промышленного робота, содержащая схват, снабженный корпусом, и исполнительный механизм с выходным фланцем, а также установленный выходным фланцем, а также установленные параллельно оси фланца плунжеры, полости которых связаны с двухходовым золотником 2.

Недостатком известных технических решений является несовпадение осей ориентации с осью детали. Это делает невозможным осуществить сопряжение цилиндрических, точных деталей типа вал-втулка, так как происходит заедание.

Цель изобретения - повышение производительности сборки цилиндрических деталей.

Цель достигается тем, что выходной фланец исполнительного механизма имеет в своей торцовой части цилиндрическую направляющую, ось поверхности которой проходит через центр зажатой в схвате детали. На цилиндрической направляющей

5 установлена каретка, с наружным торцом которой жестко связан корпус схвата и контактируют два плунжера, находящиеся в расточках крышки, жестко связанной с передним торцом фланца исполнительного механизма кисти, причем расточки распо0 ложены параллельно и симметрично относительно оси фланца исполнительного механизма кисти, а их полости соединены через трубопроводы с разноименными выходами двухходового золотника.

Начертеже показана предлагаемая кисть, продольный разрез, и ее связи с двухходовым золотником.

На выходном звене исполнительного ме.ханизма кисти 1 установлен фланец 2, имеющий в переднем торце цилиндрическую

2Q направляющую с радиусом Ri, равным расстоянию до центра зажатой в схватке детали. В направляющей находятся щарики 3, на которых сбазирована каретка 4. Перед