Робот к листоштамповочному прессу Советский патент 1981 года по МПК B21D43/00 B25J3/00 

(54) РОБОТ К ЛИСТОШТАМБОВОЧНОМУ ПРЕССУ

Изобретение относится к механичес кой обработке давлением листового материала, а более конкретно к манип лированию. Известен робот к листоштамповочному прессу, содержащий систему прав ления, станину, установленные в ней привод, связанный с системой управления, стойку, несущзло руку с захват ным органом, приводимую в движение по заданной программе от привода l Известный робот к листоштамповочному прессу недостаточно надежен в работе, так как в нем не предусмотрена возможность корректировки программы или остановки при изменении толщины заготовки, при неправильном положении ее в рабочей зоне пресса и т.д., что может привести к поломке робота и снижению его долговечности. Цель изобретения - повьшение надежности работы и долговечности робота к листоштамповочному прессу. Поставленная цель достигается тем, что робот к листоштамповочному прессу, содержащий систему управления, станину, установленные в ней привод и связанную с ним руку, несущую захватный орган, снабжен установленным на руке датчиком, связанным с системой управления и шарнирно закрепленным на руке двуплечим рычагом, взаимодействующим одним концом с датчиком, а захватный орган смонтирован на свободном конце двуплечего рычага. Конец двуплечего рычага, взаимодействующего с датчиком, подпружинен к руке. На чертеже изображена схема робота к листоштамповочному прессу. Робот к листоштамповочному прессу содержит станину 1, руку 2, на которой при помощи шарнира 3 закреплен двуплечий рычаг 4, на одном конце которого закреплен захватный орган 5. Другой конец 6 двуплечего рычага 4

подпружинен пружиной 7 к руке 2, на которой закреплен датчик 8, взаимодействующий с концом 6 двуплечего, рычага 4.

На станине 1 закреплен механизм 9 преобразования и передачи энергии, связанный с приводом IО управляемым системой 11 управления.

Система 1I управления связана с системой 12 сброса и преобразования информации. Робот установлен у листоштамповочного пресса 13. Рука 2 связана с механизмом 9 валом 14. Заготовка 15 укладывается в штампе 16.

Робот к листоштамповочному прессу работает следзтощим образом.

По сигналу от системы II управления включается привод 10, который че рез механизм 9 и вал 14 приводит в ;движение руку 2. Рука 2 с двуплечим рычагом 4 и захватным органом 5 перемещается в направлении пресса 13 и от него по заданной программе.

Конец 6 двуплечего рычага 4 под действием пружины 7 постоянно поджат к датчику 8.

При изменении толщины заготовки 15 или неправильной ее укладке в штампе 16 (заготовка уложена в штампе 1 6 с перекосом и упирается на кромку его ручья) рука 2 опускается по валу 14 на заданное расстояние., захватный орган 5 взаимодействует с заготовкой 15 и поворачивает двуплечий рычаг 4 вокруг шарнира 3.

Пружина 7 растягивается, и конец 6 двуплечего рычага 4 выходит из взаимодействия с датчиком 8.

Датчик 8 подает сигнал в систему 12 сброса и преобразования информации. .Система 12 подает сигнал в систему II управления.

Система 11 управления производит корректировку программы работы робота или подает сигнал на выключение привода 10.

Предложенный робот к листоштамповочному прессу достаточно надежен в работе, так как в нем осуществляется корректировка программы или его отключение при изменении толщины заготовки, неправильном ее положении в рабочей зоне пресса или нахождении в рабочей зоне пресса нескольких заготовок, что предотвращает поломку робота.

Формула изобретения

и связанную с ним руку, несущую захватный орган, отличающийс я тем, что, с целью повьш1ения надежности работы и долговечности, робот снабжен установленным на руке датчиком, связанным с системой управления и шарнирно закрепленным на руке двуплечим рычагом, взаимодействующим одним концом с датчиком, а захватный орган смонтирован на свободном конце двуплечего рычага.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

i

VD

«Nl

EN

N

)Ш J77777

Э