Захват манипулятора Советский патент 1981 года по МПК B25J15/02 

(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относится к робототехнике и может найти применение в качестве захватного устройства промышленных роботов и манипуляторов.

Известны захваты промышленных роботов, состояш,ие из силового цилиндра, рычагов и зажимных губок 1.

Однако такие захваты имеют повышенные размеры в направлении кисти манипулятора (из-за радиального расположения силового цилиндра), что затрудняет их применение при манипулировании деталями больших размеров и при стесненных габаритах обслуживаемого пространства, например, при обслуживании прессов.

Известен также захват для ковочного манипулятора, содержаш;ий корпус с установленными на нем гидроцилиндрами раскрытия и закрытия клещей, связанных между собой устройством синхронизации их углового перемеш,ения 2.

Недостатками известного устройства является наличие дополнительных гидроцилиндров для раскрытия клещей, что усложняет конструкцию и увеличивает габариты захвата в поперечном направлении. Кроме того, синхронизирующий стержень.

2

установленный между гидроцилиндрами раскрытия губок и зажимными губками, не позволяет суш,ественно сократить габариты захвата в направлении кисти манипулятора, а наличие открытых трущихся ползунов и вилок синхронизирующего устройства в непосредственной близости от захватываемой детали снижает надежность устройства из-за возможности попадания в подвижные части окалины и способствует повышенному износу соединений.

10

Цель изобретения - уменьшение размеров захвата и повышение надежности работы устройства.

Указанная цель достигается тем, что силовой цилиндр снабжен перегородкой, а S поршни его снабжены гайками, при этом устройство синхронизации углового перемещения рычагов расположено внутри силового цилиндра и выполнено в виде винта, установленного с возможностью вращения в перегородке и взаимодействующего с 20 гайками, причем на концах винта выполнены несамотормозящиеся резьбы с разносторонним направлением.

На чертеже изображен захват, разрез.

Захват манипулятора содержит силовой цилиндр 1 с закрепленными на нем щеками 2, в которых на осях 3 и 4 установлены захватные рычаги 5 и 6. Задние плечи захватных рычагов входят в пазы, выполненные в полых штоках 7 и 8, которые скреплены с поршнями 9 и 10. В поршнях закреплены гайки 11 и 12, причем одна из них выполнена с левой, а другая с правой несамотормозяш.ейся резьбой.

В зацеплении с гайками находятся концы винта 13, с соответственно выполненными разносторонними несамотормозящимися резьбами. Средняя часть винта 13 установлена с возможностью вращения в перегородке 14 силового цилиндра 1, к которому прикреплен фланец 15.

Закрытие захватных рычагов 5 и 6 происходит при подаче под давлением жидкости или воздуха в бесштоковые полости силового цилиндра. При этом поршни 9 и 10 с полыми штоками 7 и 8 расходятся в разные хтороны и захватные рычаги 5 и б, поворачиваясь между щек 2 на осях 3 и 4, зажимают деталь.

Несамотормозящийся винт 13, вращаясь в перегородке 14, обеспечивает за счет сцепления с гайками 11 и 12 синхронное раздвижение порщней 9 и 10 и, соответственно, захватных рычагов 5 и 6.

Раскрытие захватных рычагов происходит при подаче давления в штоковые полости силового цилиндра 1. Фланец 15 служит для крепления захвата к манипулятору.

В связи с размещением синхронизирующего устройства внутри силового цилиндра существенно уменьшаются габариты захвата в направлении кисти манипулятора, что позволяет уменьшить момент нагрузки от веса детали на привод сгиба кисти манипулятора и увеличить технологические возможности манипулятора с подобным захватом, создавая тем самым возможность его работы в стесненных габаритах.

Кроме того, устранение дополнительных цилиндров разжима захвата упрощает конструкцию и снижает вес захвата, а расположение синхронизирующего устройства внутри силового цилиндра уменьшает вероятность отказа в работе устройства при манипулировании с раскаленными заготовками при наличии окалины, грязи.

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий силовой цилиндр с двумя поршнями и щтоками, захватные рычаги и устройство синхронизации их углового перемещения, отличающийся тем, что, с целью уменьщения габаритов захвата и повыщения надежности, силовой цилиндр снабжен жестко закрепленной в его корпусе перегородкой, а порщни его снабжены гайками, при этом устройство синхронизации углового перемещения расположено внутри силового цилиндра и выполнено в виде винта, установленного с возможностью вращения в перегородке и связанного своими концами с гайками, причем на концах винта выполнены несамотормозящиеся резьбы с разносторонними направлениями.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Белянин П. Н. Промышленные роботы. М., «Машиностроение, 1975, с. 200. 2. Авторское свидетельство СССР № 269684, кл В 25 J 15/02, 1968.