Манипулятор Советский патент 1982 года по МПК B25J11/00 

I

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано рля механизации подъемнотранспортных и погрузочных работ.

Известен манипулятор, содержащий задающий орган, исполнительный орган, вьшолненный в виде параллелограммного механизма, каретки вертикального и горизонтального перемещения которого смонтированы на направляющих, установленных на корпусе, и привод вертикального перемещения, содержащий двигатель и передаточный механизм 1 .

Недостатком известного устройства является возможность его поломки при встрече на пути препятствий, что существенно снижает надежность данного устройства.

Цель изобретения - повышение надежности устройства.

Цель достигается тем, что передаточный механизм манипулятора выполнен в виде трособлочной системы и

траверсы, содержащей подпружиненный ступенчатый шток, который связан с кареткой вертикального перемещения, а трособлочная система выполнена с незамкнутым гибким элементом.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид-, на фиг. 2 - узел I на фиг.1.

Манипулятор содержит установленный на опорном валу 1 корпус 2 с за10крепленными на нем вертикальными 3 и горизонтальными 4 направляющими. В направляющих, посредством кареток 5 и 6, снабженных роликами, установ лен исполнительный орган 7. Привод

ts (не показан) соединен с исполнительным органом 7 передаточным механизмом. Передаточный механизм содержит гибкий элемент 8, связанный с приводом и закрепленный на траверсе 9,

20 в которой установлены пружины 10 и ступенчатый шток 11, жестко связанный с исполнительным органом 7. Исполнительный орган 7 и траверса 9 оснащены конечным выключателем 12. Задающий орган 13, на котором закреплен схват 14, смонтирован на исполнительном органе. Манипулятор работает следующим образом. Задающим органом 13 оператор включает привод, и каретка 5 с рол ками перемещается вверх, при этом схват 14, связанный с исполнительным органом 7, перемещается плавно вниз, подходя к перегружаемой детали. В момент соприкосновения схв та 14 с деталью, исполнительный орган 7 со схватом 14 останавливается и перемещание каретки 5 прекр щается. При этом ступенчатый щток 1, жестко связанный с исполнитель ным органом 7, также останавливает ся , а траверса 9 под действием пружины 10, подтягивая гибкий элемент 8, продолжает перемещаться вверх. При достижении определенног зазора между траверсой 9 и исполнительным органом 7 срабатывает ко нечный выктйочатель 12 и происходит отключение привода. Схват плотно (Установлен на детали и захватывает ее, Затем оператор переключает привод на подъем схвата 14 вверх и транспортирует деталь на другую позицию. Работа манипулятора при опускании детали происходит аналогично работе при установке схвата на деталь, Поворот вокруг вала 1 и горизон тальное перемещение исполнительног органа 7 со схватом 14 осуществляется вручную. 84 Таким образом, при установке схвата на деталь, или при опускании детали на позицию обработки в манипуляторе, отключение привода происходит не от задающего органа рабочим, а автоматически за счет срабатывания конечного выключателя, которым оснащен передаточный механизм, что позволяет значительно расширить еГо технологические возможности за счет использования для транспортировки хрупких И легкодеформируемых деталей схватов, требующих плотной установки на деталь сверху, например магнитных или вакуумных. Формула изобретения Манипулятор, содержащий задающий орган, исполнительный орган, выполненный в виде параллелограммно-го механизма, каретки вертикального и горизонтального перемещения которого смонтированы в направляющих, установленных на корпусе, и привод вертикального перемещения, содержащий двигатель и передаточный механизм, о тличающийся тем, что, с целью повышения надежности, передаточный механизм выполнен в виде трособлочной системы и траверсы, содержащей подпружиненный ступенчатый шток, который связан с кареткой вертикального перемещения, а трособлочная система выполнена с незамкнутым гибким элементом. Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство CCCR №643320, кл. В 25 J 11/00, 1979.