Схват манипулятора Советский патент 1982 года по МПК B25J15/00 

(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в промышленных роботах и манипуляторах.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, зажимные губки, одна из которых призматическая, а другая плоская, причем губки размещены на пантографном механизме, связанном с приводом прямолинейного перемещения 1.

Недостатками известного схвата являются узкие технологические возможности и низкая точность позиционирования.

Цель изобретения - расщирение технологических возможностей и повышение точности позиционирования.

Цель достигается тем, что пантографный механизм выполнен в виде основного и дополнительного параллелограммов, причем одно из звеньев основного параллелограмма жестко связано с приводом прямолинейного перемещения и на противоположном звене этого параллелограмма размещена призматическая губка, а одно из смежных звеньев этого параллелограмма шарнирно связано со звеном дополнительного параллелограмма, причем смежное с ним звеио

дополнительного параллелограмма жестко связано с корпусом, а на противоположном ему звене размещена плоская губка.

На чертеже изображен схват, общий вид.

Предлагаемый схват устроен следующим образом. В корпусе 1 установлен силовой цилиндр 2 со щтоком 3, который жестко связан со звеном 4, входящим в механизм основного параллелограмма, включающего, кроме того, звенья 5 и 6 и призматическую губку 7. В то же время дополнительный параллелограмм включает звено 8, связанное со звеном 4, плоскую губку 9 и звено 10, а корпус 1 также является одним из звеньев этого параллелограмма.

Схват работает следующим образом.

15

Звено 4, перемещаясь от щтока 3 силового цилиндра 2 относительно корпуса 1, приводит в движение все подвижные звенья манипулятора. При этом губка 7 перемещается прямолинейно в направлении, перпендикулярном перемещению щтока 3, и цилиндрическая деталь 11 зажимается плоской 9 и призматической 7 губками. При этом положение центра детали остается на линии перемещения призматической губки

независимо от диаметра захватываемой детали.

Применение предложенного схвата в конструкциях промышленных роботов позволяет расширить их возможности при манипулировании грузами цилиндрической формы, повысить надежность, упростить систему управления робота и его наладку.

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус, зажимные губки, одна из которых призматическая, а другая плоская, причем губки размещены на пантографном механизме, связанном с приводом прямолинейного перемещения, отличающийся тем, что, с 1елью расширения технологических возможностей

и повышения точности позиционирования, пантографный механизм выполнен в виде основного и дополнительного параллелограм мов, причем одно из звеньев основного параллелограмма жестко связано с приводом прямолинейного перемещения и на противоположном звене этого параллелограмма размещена призматическая губка, а одно из смежных звеньев этого параллелограмма щарнирно связано со звеном дополнительно: го параллелограмма, причем смежное с ним

звено дополнительного параллелограмма жестко связано с корпусом, а на противоположном ему звене размещена плоская губка.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 568542, кл. В 25 J 15/00, 1977.

ff