Манипулятор Советский патент 1982 года по МПК B25J11/00 B25J9/00 

(54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам, предназначенным для съема и установки деталей на различное технологическое оборудование.

Известен манипулятор, содержащий механическую руку, шарнирно связанную с основанием, и привод качания руки 1.

Недостатком известного манипулятора является недостаточная точность позиционирования руки из-за нали,чия зазоров в шарнирных соединениях. Это в сочетании с динамическими нагрузками приводит также к преждевременному выходу из строя манипулятора.

Цель изобретения - повьииение долговечности работы и обЕспечение точности позиционирования руки.

Цепь достигается тем, что предлагаекый манипулятор снабжен шарнирно связанной с механической рукой и с приводом серьгой, причем на торцах серьги, обращенных к руке и к приводу, выполнены выступы, смещенные относительно продольной оси серьги.

На фиг.1 показан предлагаемой манипулятор; на фиг.2 - узел I на

фиг.1, первое положение; на фиг.З то же,второе положение.

Манипулятор содержит основание 1, на оси 2 которого шарнирно установлен корпус 3 с механической рукой 4. Для качания.руки вокруг . оси 2 на основании 1 ycтaнoвлef привод 5 качания, шарнирно связанный с рукой посредством серьги 6.

10 Серьга имеет на торцах, обращенных к руке и к приводу, выступы 7. Привод 5 выполнен -в виде силового цилиндра, шток 8 которого шарнирно связан с серьгой 6. Для захвата

15 транспортируемой детали служит схват 9.

Манипулятор работает следующим образом.

выдвижение руки 4 производится

20 в верхнем положении штока 8 привода 5 качания (см.фиг.З). В этом положении серьга 6 своим верхним выступом 7 контактирует с корпусом 3, образуя жесткую систему; механи25ческая рула - серьга - основание. При -остановке руки 4 инерционные нагрузки распределяются на ось 2 и привод 5. .

В выдвинутом положении руки 4

30 производится захват детали схватом 9, после чего производится поворот руки 4 вокруг оси 2 с помощью привода 5, В ни;:снем положении штока 8 привода нижний выступ 7 серьги упирается в паз штока 8, образуя снова жесткую систему| механическая рука - серьга - основание. Рука 4 втягивается, при этом инерционные нагрузки при ее остановке вновь распределются на ось 2 и привод 5. Во втянутом положении руки 4 производится раскрытие схвата 9 исброс детали в тару.

За счет перераспределения инерционных нагрузок при остановке руки уменьшаются вибрации руки в момент ее остановки, увеличивается точность ее позиционирования и долff «

говечность работы манипулятора в целом.

Формула изобретения Манипулятор, содержащий механическую руку, шарнирно связанную с основанием, и привод качания руки, отличаю щи и с я тем, что, с целью поилаения долговечности работы и обеспечения точности позиционирования руки, он снабжен шарнирно связанной с механической рукой и с приводом серьгой, причем на торцах серьги, обращенных к руке и к приводу, выполнены выступы, смещенные относительно продольной оси серьги.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

/

ssss

SSsssf-J