Устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной Советский патент 1984 года по МПК A01B69/04 

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, а именно к устройствам для автоматического вождения самоходных машин.

Известно устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной, с()де)жаи1,ее узел дистанционного управления и следящую систему автоматического yiipaB.ieiiHK с 1идрораспределителем, который связан с управ.1яемыми колесами посредством (гм1ого звена 1.

Недостатками такого устройства являются низкая экспл атанионная надежность и сложность конструкции.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сушпости и достигаемому результату является устройство для управления самоходной сельскохозяйственной .машиной, содержащее узел дистанционного управления и следяшую систему автоматического управления с гидрораспределителем, который связан с управляемыми колесами посредсгЕюм выполненного в виде телескопическо) тяги тормозн()10 звена 2.

Недостатком известного устройства является низкая эксплуатационная надежность в режиме авто.матического вождения вследстипе недостаточного прижима внутреннего удехента телескопической тяги к внешнему.

11ель изобретения - повышение эксплуатационной надежности и упрощение конструкции.

Нос1ав.1енная цель достигается тем, что в ycTpoiicTBe для управления самоходной се.чьскохозяйственной машиной, содержащем зе:1 дистанционного управления и следяшую систе.му автоматического управления с гидрораспределителем, который связан с управляемы.ми колесами посредством выполnenHoi0 в виде телескопической тяги тор.мозnoio звена, торцовая часть внутреннего элемента телескопической тяги выполнена в виде эластичной камеры, которая гидравлически связана с напорной полостью гидpopacнpeдeJштeля.

На чертеже изображено предлагаемое устройство.

Устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной содержит узел 1 дистанционного управления, содержащий гидрораспределитель 2, кинематически связанный с рулевой колонкой, насос-дозатор 3, гидроцилиндр 4, связанный с рулевой трапецией 5 управляемых колес 6, и следяшую систему 7 автоматического управления, содержащую когшруюшие щупы 8, которые через рычаги 9 и 10 и двуплечий 11 связаны с золотником гидрораспределителя 12, который посредством тормозного звена, выполненного в виде телескопической тяги 13, связан с рулевой трапецией 5 управляемых колес 6. Внешний

элемент 14 тяги 13 жестко связан с корпусом гидрораспределителя 12. Гидрораспределитель 2 гидравлически сообщен с насосом, который имеет предохранительный клапан 15 и фильтр 16, посредством магистрали 17 сообщен с гидрораспределителем 12 и посредством магистралей 18 и 19 сообщен с щариковым переключающим блоком 20. Последний содержит размещенные в корпусе 21 и связанные посредством толкателя 22 шарики 23. В корпусе 21 выполнены входные 24, 25, выходные 26, 27 и сливная 28 полости. Входные 24 и 25 полости блока 20 гидравлически сообщены посредством магистралей 29 и 30, каждая из которых содержит клапан-дроссель 31, с гидрораспределителем 12. Последний посредством линии 32 связан со сливной магистралью 33. Выходная полость 26 блока 20 посредством .магистрали 34 сообщена со щтоковой полостью гидроцилиндра 4, а полость 27 посредством магистрали 35 связана с подпоршневой полостью гидроцилиндра 4. Сливная полость 28 блока 20 посредством линии 36 сообщена со сливной магистралью 33. Магистраль 32 содержит дроссель 37. Торцовая часть внутреннего элемента 38 телескопической тяги 13 выполнена в виде эластичной камеры 39, которая гидравлически связана с напорной полостью 40 гидрораспределителя 12.

Эластичная камера 39 может быть выполнена в виде рукава высокого давления, который заглущен с одной стороны, а с другой связан с внутренним элементом 38 тяги 13, в виде тонкостенного цилиндра, в виде литого цилиндра из полиуретана или в виде рукава высокого давления, помещенного в разрезной тонкостенный цилиндр, при это.м последний жестко связан с внутренним элементом 38 тяги 13, а рукав высокого давления с одной стороны имеет заглущку, а с другой сообщен с полостью 40 гидрораспределителя 12.

Устройство для управления самоходной сельскохозяйственной машиной работает следующим образом.

При движении машины, когда сигналы ручного и автоматического управления отсутствуют, рабочая жидкость, подаваемая насосом, сливается через гидрораспределители 2 и 12, при этом давление, создаваемое в полости 40 гидрораспределителя 12, передается в эластичную ка.меру 39, которая расширяется и прижимается к стенкам внешнего элемента 14 тяги 13, фиксируя положение элементов 14 и 38 тяги 13 относительно друг друга. Давление в камере 39 регулируется дросселем 37.

При отклонении машины от заданной траектории движения копирующие щупы 8 начинают перемещаться в поперечном направлении (например, вправо) и через рычаги 9 и 10 и двуплечий рычаг 11 перемещают золотник гидрораспределителя 12. При этом рабочая жидкость из напорной полости 40 гидрораспределителя 12 по магистрали 29 через клапан-дроссель 31 поступает во входную полость 24 блока 20 и затем через выходную полость 26 по магистрали 34 поступает в штоковую полость гидроцилиндра 4, вызывая поворот управляемых колес 6 вправо, при этом рабочая жидкость из подпоршневой полости гидроцилиндра 4 по магистрали 35 через выходную 27 и сливную 28 полости блока 20 поступает на слив. Поворот управляемых колес влево осуществляется аналогичным образом. Жидкость по магистрали 30 поступает во входную полость 25 блока 20, перемещает щарики 23 вверх, которые перекрывают полости 24 и 26, и через выходную полость 27 по магистрали 35 поступает в подпорщневую полость гидроцилиндра 4, осуществляя поворот колес 6 влево, при этом жидкость из щтоковой полости гидроцилиндра 4 сливается по магистрали 34 через полости 26 и 28 блока 20. При повороте рулевого колеса 1 управления (например, влево) происходит смещение золотника гидрораспределителя 2 и поворот насоса-дозатора 3, при этом рабочая жидкость направляется по магистрали 19 во входную полость 25 блока 20 и затем, переместив шарики 23 вверх, через выходную полость 27 поступает в подпорщневую полость гидроцилиндра 4, осуществляя поворот колес 6 влево. Движение жидкости к гидрораспределителю 12 препятствует клапан-дроссель 31. Одновременно с этим перекрывается напорная магистраль 17 гидрораспределителя 12, вследствие чего давление в напорной полости 40 гидрораспределителя 12 и в эластичной камере 39 падает, при этом камера 39 сжимается, расфиксируя между собой элементы 14 и 38 телескопической тяги 13. Поворот управления колес 6 вправо в режиме ручного управления происходит аналогичным образом. Применение изобретения позволит повысить эксплуатационную надежность мащины в режиме автоматического управления и тем самым повысить точность вождения мащин и качество выполняемых сельскохозяйственных работ.

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНОЙ, содержащее узел дистанционного управления и следящую систему автоматического управления с гидрораспределителем, который связан с управляемыми колесами посредством выполненного в виде телескопической тяги тормозного звена, отличающееся тем, что, с целью повыщения эксплуатационной надежности в режиме автоматического вождения и упрощения его конструкции, торцовая часть внутреннего элемента телескопической тяги выполнена в виде эластичной камеры, которая гидравлически связана с напорной полостью гидрораспределителя. (Л tc N9 1С СД