Схват манипулятора Советский патент 1982 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, привод в виде винтовых пар и зажимные пальцы, связанные с приводом и корпусом шарнирно-рычажными механизмами l3Недостатком известного трехпалого схвата является сложность конструкции и невозможность захватывания, например, круглых деталей в широком диапазоне типоразмеров из-за ограниченности прямолинейного участка траектории перемещения зажимных пальцев.

Целью изобретения является упрощение конструкции и расширение технологических возможностей схвата.

Указанная цель достигается тем, что,винтовые пары кинематически связаны между собой и расположены в одной плоскости под углом 120° друг к другу, а шарнирно-рычажные мехаHH3NS3i по крайней мере двух -зажимных пдльцев выполнены каждый в виде пантографа и шарнирно связанного с ним параллелограммного механизма, причем исходное звено пантографа шарнирно установлено на гайке соответствующей винтовой пары.

На чертеже схематично изображен предлагаемый схват манипулятора,

В корпусе 1 схвата размещены три винтовые пары, гайка 2 одной из ко10торых, имеющая левую резьбу, через жестко закрепленную на ней цилиндрическую шестерню 3 связана с приводом схвата, а через жестко закрепленное на ней коническое колесо 4, на15ходящееся в зацеплении с коническими шестернями 5 и 6,- с винтами 7 и 8 соответственно двух других пар, имеющих правую резьбу. На конце взаимодействующего с гййкой 2 винта

20 9 первой пары, расположенного в шпоночном пазу 10 корпуса 1, жестко смонтирован палец 11. На каждой из . гаек 12 и 13 расположенных в соответ ствующих пазах 14 и 15 корпуса двух других винтовых пар в шарнире 16 установлено исходное звено 17 четырехзвенного механизма пантографа, содержащего также замыкающее звено 18 и два дополнительных звена 19 и 20,

30 шарниром 21 связанных с корпусом 1.