Кисть манипулятора Советский патент 1982 года по МПК B25J9/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промлшленных роботов и автооператоров .

Известна кисть манипулятора, содержащая корпус с осью качания, конический дифференциал, выходная шестерня которого установлена на корпусе силового цилиндра, кинематически связанного со схватом 1 .

В известной конструкции силовой цилиндр, схват, ось вращения, выходная шестерня дифференциала, расположенные по одну сторону от оси качания, во время работы вызывают повышенные динамические нагрузки на ось качания, что ведет к снижению долговечности опор оси качания, увеличению массы оси качания, а значит к снижению грузоподъемности руки манипулятора.

Цель изобретения - снижение динамических нагрузок на ось качания корпуса.

Поставленная цель достигается тем, что кисть манипулятора снабжена полым валом, установленным на оси качания корпуса с возможностью поворота относительно продольной оси силового цилиндра, при этом на одном конце полого вала смонтирован схват, а на другом - корпус силового цилиндра, причем шток силового цилиндра расположен в полом валу.

На фиг.1 представлена кисть, общий вид на фиг.2 - разрез А-А на

фиг.1; на фиг.З

сечение Б-Б на

фиг.1; на фиг.4 разрез В-В на

JO фиг.З; на фиг.5 разрез Г-Г на

фиг.2; на фиг.6 разрез Д-Д на

фиг.2.

Кисть манипулятора содержит разьемный корпус 1 с установленными в нем на подшипниках 2 блоками секто15ров 3 и 4. В указанных секторах на подшипниках 5 расположена ось качания 6, в которой на подшипниках 7 установлен полый вал 8. На одном конце полого вала 8 закреплены силовой

20 цилиндр 9 привода схвата и выходная шестерня дифференциала 10 посредством втулки 11. На другом конце полого вала в закреплен схват 12.

Силовой цилиндр 9 посредством

25 штока 13, рычагов 14 и 15 связан с рычагами 16 и 17, крышки 18 и 19, фиксирующие через подглипники 2, б.чо-ки секторов 3 и 4, подшипники 5 и ось качания б, жестко крепятся к Kof-30пусу 1. Блоки секторов 3 и 4 полуЧошзт движение от конических колес 20 и 21, установленных в корпусе 1 на подшипниках 22.

Кисть манипулятора работает следущим образом.

При вращении конических колес 20 и 21 в одном направлении с одинаковой скоростью блоки конических секторов 3 и 4 вращаются с одинаковой ско|ростью в противоположные направления осуществляется вращение выходной шес терни дифференциала 10, силового цилиндра Э, полого вала 8, схвата 12 вокруг оси 1-1.

При вращении .конических колес 20 и 21 в противоположные направлеимя с одинаковой скоростью блоки конических секторов 3 и .4 .вращаются с одинаковой скоростью в одном направлении, что приводит к повороту выходной шестерни дифференциала 10, силового цилиндра 9, полого вала 8, схвата 12, оси качания 6 вокруг оси Il-rt.

При подводе энергоносителя к каналу С крышки 18 энергоноситель попадает в безштоковую полость силового цилиндра 9, шток 13, перемещаясь вправо, воздействует через рычаги 14 и 15 на ялчаги 16 и 17, которые зажимают деталь.

При подводе энергоносителя к каналу Р крышки 19 энергоноситель поступает в штоковую полость силового цилиндра 9, шток 13 перемещается влево и через рычагк 14 и 15 воздействует на ричаги 16 и 17 - происходит разжим заготовки.

Формула изобретения

j

Кисть манипулятора, содержащая корпус с осью качания, конический дифференциал, выходная шестерня которого установлена на корпусе силового цилиндра, кинематически связанного со схватом, отличающаяся тем, что, с целью снижения динамических нагрузок, она снабжена полым валом, установленным на оси качания корпуса с возможностью поворота относительно продольной оси силового цилиндра, при этом на одном конце полого вала смонтирован схват, а на другом - корпус силового цилиндра, причем шток силового цилиндра расположен в полом валу.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство ССС 598749, кл. В 25 J 9/00, 1975.

20 7 18

E-6

B-d

Г- Г

Фи1.5

ALfl.