Кузнечный манипулятор Советский патент 1982 года по МПК B21J13/10 B25J5/00 

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечнопрессовых цехов машиностроительных предприятий, а именно к конструкциям кузнечных манипуляторов. Известен кузнечный манипулятор, содержащий корпус с разметценной в нем с возможностью вращения и осево го возвратно-поступательного переме щения гильэой, расположенной в гиль зе с возможностью осевого перемещения относительно нее шток, один конец которого связан с многозвеннико клещей, смонтированных на гильзе, а другой конец штока посредством га ки связан с рычагами механизма его перемещения f1. Однако известный манипулятор име ет сложную схему приводных элементов, что снижает надежность в работе и удобство эксплуатации. Кроме того, мала надежность зажима, поскольку постоянное усилие зажима возможно лишь при ограниченном диапазоне зажимаемых деталей, так как при значительном изменении размеров соответственно изменяется деформация прукины механизма переме щения штока и прямо связанное с эти усилие зажима. Кроме этого, усилие зажима ограничивается параметрами пружины, причем на разведение клещей приходится производить дополнительные энергозатраты. Цель изобретения - повышение надежности и расширение диапазона размеров зажимаемых деталей. С этой целью, в кузнечном манипуляторе, содержащем корпус с размиценной в нем с возможностью вращения и осевого возвратно-поступательного перемещения гильзой, расположенный в гильзе с возможностью осевого перемещения относительно нее шток, один конец которого связан с многозвенником клещей, смонтированных на гильзе, а другой конец штока посредством гайки связан с рычагами механизма его перемещения, рычаги механизма перемещения щтока шарнирно смонтировайы на его оси, гайка выполнена ступенчатой формы, а меха низм перемещения штока выполнен в виде обоймы, шарнирно связанной с рычаггили посредством шатунов и размещенной на ступени меньшего диаметра гайки с возможностью осевого перемещения относительно нее и секторов, смонтированных на рычагах с возможностью взаимодействия своей плоской поверхностью с боковой поверхностью гайки на ступени ее мень шего диаметра. На фиг. 1 изображен кузнечный манипулятор, общий вид; на фиг. 2разрёз на фиг. 1. Кузнечный манипулятор содержит опору 1, на которой смонтирована поворотная в горизонтальной плоскос ти стойка 2. На стойке установлен с возможностью качания корпус 3 с размещенной в нем с возможностью вращения и поступательного движения относительно своей оси гильзой 4, в которой расположен шток 5. На одном конце гильзы смонтированы клещи б Для захвата заготовки, связанные со штоком 5 посредством шарнирного многозвенника 7. На противоположном конце гильзы 4 закреплен кожух 8, охватывающий детали механизма перемещения штока 5. Механизм перемещения штока 5 вкл чает пару рычагов 9, шарнирно смонтированных на гильзе 4, посредством осей 10. На рычагах закреплены секторы 11, взаимодействующие с наружной поверхностью ступени меньшего диаметра гайки 12, с крупным шагом резьбы, образуя с ней фрикционную пару с пересекающимися осями, совмещенными с осью штока 5, поскольк гайка 12 навинчена на резьбовую час этого штока, и осью деталей 10, поскольку она является осью, относительно которой производится поворот секторов 11 на рычагах 9. Размер ра диусов секторов 11 превышает размер радиуса контактирующей с ними повер ности гайки, обеспечивая ее ускорен ный проворот при относительно малых углах поворота рычагов 9,. На гайке 12 установлена с возмож ностью осевого перемещения обойма 1 шарнирно связанная с рычагами 9 пос редством шатунов 14. После перемеще ния обоймы 13 до упора в торец гайки 12 угол между шатуном 14 и рычагом 9 приближается к 180. Ступень 15 большего диаметра гайки 12 размещена между торцовыми стенками 16 и 17 кожуха 8 с осевьми зазор ми. В боковых стенках этого кожуха выполнены вырезы для рычагов 9, на концах которых имеются рукоятки 18. Манипулятор работает следующим образом. Оператор берется руками за рукоя ки 19 рь1чагов 9 и, воздействуя иrv1и через оси 10 на гильзу 4, подводит клещи б к обрабатываемой заготовке. Затем разводит клепи на требуемы размер, разводя рукоятки 18. Это происходит за счет того, что при разведении рычагов 9 секторы 11 за счет фрикционного сцепления с гайкой 12 проворачивают ее, в результа те чего шток 5 получает осевое пере мещение вправо по чертежу и, воздейт ствуя через многозвенник 7, раздвигает клещи б. При этом гайка 12 упирается ступенью большего диаметра 15 в стенку 17, а обойма 13, увлекаемая шатунами 14, перемещается вправо от торца гайки. Затем, сводя рукоятки 18, зажимают клещами б обрабатываемую заготовку. В этом случае секторы 11 проворачивают гайку 12 в противоположную сторону. При этом ее ступень большего диаметра 15 упирается в стенку 16, а обойма 13 приближается к торцу гайки. После прекращения сведения клещей при упирании их в поверхность заготовки сведение рукояток 18 продолжается. При этом секторы 11 проскальзывают относительно поверхности гайки, а обойма 13 продолжает движение к торцу гайки 12. При соприкосновении О6ОЙГ-1Ы с этим торцом, когда угол между шатуном 14 и рычагом 9 приближается к 180, усилие от рукояток 18 на гайку 12 передается через шатуны 14 и обойму 13. При этом гайка получает некоторое осевое смещение, так как ступень 15 гайки 12 отходит от стенки 16, благодаря чему соответствующее смещение получает шток 5, воздействующий через многозвенник 7 на клещи б, производя, тем самым, заготовки. Максимальное усилие зажима будет достигнуто при расположении каждого из пары шатунов 14 и рычагов 9 на прямых линиях, проходящих через ось 10. При зтом обеспечивается их самофиксация. После этого можно производить бые манипуляции, воздействуя теми же рукоятками на несущую обрабатываемую заготовку гильзу 4 через оси 10. ГилБзе Можно сообщить возвратно-поступательное и вращательное движение в корпусе 3, качательное движение совместно с корпусом 3 в стойке 2, а также поворот совместно со стойкой 2 в горизонтальной плоскости в опоре 1. Отжим заготовки можно произвести при любом располохсении гильзы в пространстве. По сравнению с известннлм манипуля-. тором изобретение позволяет повысить надежность кузнечного манипулятора, а также расширить диапазон размеров зажимаемых игл деталей. Формула изобретения Кузнечный манипулятор, содержащий корпус с размещенной в нем с возможностью вращения и осевого возвратно-поступательного перемещения гильзой, расположенной в гильзе с

возможностью осевого перемещения относительно нее шток, один конец которого связан с многозвенником клещей, смонтированных на гильзе,, а др:,гой конец посредством гайки свя зан с рычагами механизма его перемещения, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и расширения диапазона размеров зажимаемых деталей, рычаги механизма перемещения штока шарнирно смонтированы на его оси, гайка выпол нена ступенчатой формы, а механизм перемещения штока выполнен в виде обоймы, шарнирно связанной с рычагами посредством шатунов и размещенной на ступени меньшего диаметра гайки с возможностью осевого перемещения относительно нее, и секторов, смонтированных на рычагах с возможностью взаимодействия своей плоской поверхностью с боковой поверхностью гайки на ступени ее меньшего диаметра.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 580053, кл. В 21 J 13/10,17.07,75 (прототип).