Рука манипулятора Советский патент 1982 года по МПК B25J9/00 

(54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению а именно к промышленным работам и манип ляторам. Известна рука манинулятора, содержащая скалку, приводы осевого перемещения и вращения, а также привод пальцев захвата 1. Недостатком известного устройства является установка привода вращения на конце скалки, что увеличивает массу подвижных ча тей манипулятора. Целью изобретения является упрощение ко струкции путем уменьшения массь подвижных элементов. Это достигается тем, что скалка выполнена в виде круговой рейки-щестерни и связана с приводами вращения и осевого перемещения, причем зубья рейки выполнены по образующей скалки, а зубья шест.ерни - в плоскостях, перпендикулярных ее оси. фиг. 1 показана предлагаемая, рука манипулятора, вид спереди; на фиг. 2. - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - сечение В-В на фиг. 3 Рука манипулятора состоит из корпуса 1,. в котором перемещается круглая рейка-шестерня 2. К корпусу крепится гидроцюшндр 3, шток-рейка 4 которого взаимодействует с зубчатым колесом 5, жестко посаженным на вал 6. На валу 6 жестко посажена шестерг ня 7, взаимодействующая с круглой рейкойшестерней 2. К корпусу 1 также крепится гидроцилийдр 8, пггок-рейка 9 которого взаимодействует с цилиндрической круглой рейкой-шестерней 2 и поворачивает ее на соответствуюыдай угол. На выходном валу 6 жестко посажен ры- чаг 10. При вращении вала 6 рычаг 10 упирается в регулируемый упор 11 по достижении заданного хода руки. На одном конце рейки-шестерни 2 закреплен схват 12, а на другом - гидроцилиндр 13, который штангой 14 взаимодействует с механизмом зажима и разжима пальцев 15 схвата 12. Рука манипулятора работает следуюишм образом.

3979

В исходном положении схват 12 в верхнем положешш. При подаче команды гвдровдлиндру 3 шток-рейка 4 перемещается вверх, вращая зубчатое колесо 5 и шестерню 7. При этом круговая рейка-шестерня 2 со схватом 12 перемешается вниз. Когда рычаг 10 jntiperся в регулируемый упор 11,. перемещение прекращается и при наличии детали на загрузочной позиции включается гидрощшиндр 13, urraiira 14 которого, перемещаясь вниз, деиствует на губки зажима деталей. После этого ре ка-шестерня 2 перемещается вверх. На разгрузочной позиции, в нижнем положении схвата 12 по команде осуществляется разжим пальцев 15, деталь освобонадается,, рейка-шестерня 2 перемещается вверх. При необходимости перекантовать деталь но команде срабатывает гидроцнлиндр 8, шток-|)ейка-9 поворачи- вает на соответствуюнпщ угол круговую рейку-шестерню 2, соответственно и схват 12.

Использование предлагаемой механической руки по сравнению с суидествующими дает ряд преимуществ: уменьшение массы подвижных частей; шпанга подводятся к неподвижной часта, а не. к перемещающейся, что повышает надежность работы; применение гиДроцилиндров перемещения руки с меньцшм ходом; уменьпюние габаритов и массы корпуса и руки; удобство в установке привода зажимаразжима пальцев схвата (через полую рейку - шестерню); проще модульное построение конструкции манипулятора.

Формула изобретения

Рука манипулятора, содержащая скалку, приводь осевого перемещения и вращения, а также привод пальцев схвата, отличающаяся тем, ЧТО) с целью упрощения конструкций йутем уменьшения массы подвижных частей, скалка выполнена в виде круговой рейки-шестерни и связана с приводами« вращения и осевого перемещения, причем зубья рейки выполнены по образующей скалки, а зубья шестерни - в плоскостях, перпендикулярных ее оси.

Источники информации, принятые во В1шмаиие при экспертизе

0t/2.f

фу.