СПОСОБ ГИРОКОМПАСИРОВАНИЯ С ПРИМЕНЕНИЕМ ГИРОСКОПИЧЕСКОГО ДАТЧИКА УГЛОВОЙ СКОРОСТИ ПРИ УГЛОВОМ И ЛИНЕЙНОМ ДВИЖЕНИИ ОБЪЕКТА Российский патент 2003 года по МПК G01C21/00 

Текст описания в факсимильном виде (см. чертежи) Тс

Использование: при создании гирокомпасов и курсоуказывающих устройств аналитического типа. Сущность: в гирокомпасировании с применением гироскопического датчика угловой скорости в условиях углового и линейного движения объекта определяют скорости изменения углов рыскания, тангажа, крена корпуса гироскопа, находят угловые скорости изменения широты и долготы от линейного движения объекта, а затем вычисляют угол истинного курса измерительной оси первого канала гироскопа с помощью аналитического выражения, используя информацию о напряжениях с эталонных сопротивлений гироскопа и его дрейфе, об углах наклона плоскости осей чувствительности гироскопа по тангажу и крену, об угловой скорости вращения Земли и широте местоположения объекта. Технический результат: обеспечение возможности гирокомпасирования при наличии угловых и линейных скоростей объекта. 4 ил.

Способ гирокомпасирования с применением гироскопического датчика угловой скорости при угловом и линейном движении объекта, включающий предварительную привязку измерительных осей гироскопа к осям, связанным с объектом, работу гироскопа в режиме обратной связи по току датчика момента, фазировку сигналов с эталонных сопротивлений с направлением поворота корпуса гироскопа вокруг оси собственного вращения, определение модели дрейфа гироскопа, а при гирокомпасировании - определение углов наклона плоскости измерительных осей гироскопа по тангажу и крену, угла широты местоположения объекта, напряжений с эталонных сопротивлений гироскопа по первому и второму каналам, отличающийся тем, что при гирокомпасировании определяют скорости изменения углов рыскания, тангажа, крена корпуса гироскопа, находят угловые скорости изменения широты и долготы от линейного движения объекта, а затем вычисляют угол истинного курса измерительной оси первого канала гироскопа по следующей формуле:
К = 2π-arctg(a₁a₂ ^-1), если а₁>0, а₂>0;
К = π-arctg(a₁a₂ ^-1), если а₁>0, а₂<0;
К = π-arctg(a₁a₂ ^-1), если а₁<0, а₂<0;
К = -arctg(a₁a₂ ^-1), если а₁<0, а₂>0;
где


ωг1дx

, ωг1ду - модель дрейфа гироскопа соответственно по осям Х, Y;
U₁₁, U₁₂ - напряжения с эталонных сопротивлений датчика угловой скорости соответственно по первому и второму каналам;
К_н11, К_н12 - коэффициенты крутизны гироскопа по напряжению соответственно для первого и второго каналов;
ν, γ - углы наклона плоскости осей чувствительности гироскопа соответственно по тангажу и крену;
- скорости изменения соответственно углов рыскания, тангажа, крена корпуса гироскопа;
- угловые скорости изменения соответственно долготы и широты местоположения объекта;
Ω - угловая скорость вращения Земли;
ϕ - широта местоположения объекта.