Способ приведения автономного необитаемого подводного аппарата Российский патент 2017 года по МПК G01S1/08 G01S15/50 

Описание патента на изобретение RU2616446C1

Изобретение относится к области гидроакустических навигационных систем, а более конкретно к способам приведения автономных необитаемых подводных аппаратов при помощи гидроакустических средств. Предлагаемый способ предназначен для приведения подводного аппарата к источнику опорных сигналов с использованием минимального набора регистрируемых данных.

Известен способ приведения автономного подводного аппарата, описанный в [1], а также в описательной части патента на изобретение РФ 2460043, 2011 г., МПК G01С 23/00, как альтернативное изобретение. Описываемый способ является частью решения по навигации автономных необитаемых подводных аппаратов. В известном способе задача приведения решается при наличии акустического контакта в ближней зоне приведения. При использовании для приведения маяка-излучателя дистанция Lt от маяка до аппарата определяется как произведение времени dt2 распространения сигнала по трассе и скорости звука Vs. В случае применения маяка-ответчика известно только общее время распространения сигнала (dt12=dt1+dt2) от АНПА до маяка dt1 и обратно к АНПА dt2. Поэтому при расчете дистанции до маяка-ответчика берется половина временной задержки dt1,2. Координаты АНПА по счислению пути в случае с маяком-излучателем соответствуют местоположению АНПА в момент приема сигнала от маяка s=[Xt2,Yt2,Zt2], а в случае с маяком-ответчиком - среднему положению аппарата S=([Xt2,Yt2,Zt2]+[Xa,Yt1,Zt1]m)/2 между посылкой t1 и приемом t2 акустического сигнала. Так как глубины аппарата и маяка известны, то требуется определить только местоположение источника сигнала в горизонтальной проекции на эту плоскость вектора между положением АНПА и положением маяка:

где Rt - расстояние до маяка в плоскости (X,Y) в момент времени t; Lt - расстояние до маяка в трехмерном пространстве (X,Y,Z) в момент времени t; Zt - глубина АНПА в момент времени t; Zмаяк - глубина постановки маяка.

Определение направления на маяк по дистанции до него и данным системы счисления пути осуществляется в следующем порядке.

При определении направления (пеленга) на маяк предполагается, что отклики от источника сигнала обладают погрешностью, имеющей нормальный закон распределения с математическим ожиданием, равным нулю (2):

где p - функция распределения погрешности измерения дистанции; σ - среднеквадратичное отклонение погрешности; r - вектор истинного местоположения маяка относительно АНПА; R - измеренная дистанция до маяка; (R-|r|) - погрешность измерения дистанции. В соответствии с принятой моделью определения пеленга на маяк при использовании трех откликов по положению АНПА (по счислению пути) в моменты определения дистанции до маяка строят «кольца», соответствующие вероятному местоположению источника сигнала для каждого из положений подводного аппарата. Радиусы этих колец равны измеренным согласно (1) дистанциям до маяка в горизонтальной плоскости, ширина соответствует погрешности измерения дальности (при этом «размытость» колец определяется видом функции p), а центры совпадают с координатами АНПА в момент определения дистанции.

Местонахождением маяка считается область пересечения наибольшего числа колец. Поэтому общая оценка вероятности нахождения маяка в любой точке пространства рассчитывается как суперпозиция оценок от каждого отклика, а пеленг на маяк <pt определяется исходя из максимизации этой суперпозиции для некоторого количества откликов N:

Поскольку координаты маяка относительно АНПА rn=q-sn, а его местоположение в системе счисления пути определяется выражением q=st+rt (для любого t), то пеленг на маяк может быть найден из:

где rt - местоположение маяка относительно АНПА в момент определения пеленга.

В свою очередь, местоположение маяка rt относительно АНПА в любой момент времени определяется исходя из дистанции до него Rt и пеленга <pt:

Таким образом, для выбора направления на маяк в момент времени t достаточно определить, при каком <р выражение (4) принимает максимум, используя (5) для расчета . Можно принять, что необходимая точность определения направления на маяк не превышает 1. При этом процедура вычислений выполняется только при получении нового отклика (два раза в минуту). Тогда для нахождения максимума можно ограничиться простым перебором (р от 0° до 360°) с шагом в 1°. Кроме того, значение выражения (4) дает представление о «степени уверенности» в правильности определения пеленга. Чем больше это значение, тем «вероятнее», что пеленг рассчитан точно (многие отклики подтверждают нахождение маяка в данной точке). Малые значения этой оценки говорят о наличии сбойных данных в величине Rt или массиве Rt.

Одним из недостатков способа является то, что объект навигации должен быть оснащен инерциальной навигационной системой определения координат, которая, как известно, обладает мультипликативной ошибкой. Другим недостатком является необходимость предварительного поиска пеленга на маяк при движении аппарата по круговой или иной сложной траектории. К недостаткам описываемого способа приведения также следует отнести необходимость получения трех откликов от маяков.

Известен способ приведения автономного необитаемого подводного аппарата с использованием системы экстремального регулирования (СЭР), описанный в статье [2]. В нем для приведения используется один маяк, внутренняя система отсчета которого синхронизирована с системой отсчета аппарата, либо используется система типа маяк ответчик (двухпроходной способ приема и передачи сигнала). По ходу движения аппарат регистрирует опорные сигналы от маяка и вычисляет время распространения сигнала τ. Приведение аппарата осуществляется путем поддержания СЭР значения угла пеленга на маяк α, при котором разница времени распространения опорного сигнала от маяка δ=Δτ(α) максимальная.

Этот способ приведения автономного необитаемого подводного аппарата с использованием СЭР по своему функциональному назначению, по своей технической сущности и достигаемому результату наиболее близок заявленному и принят за прототип.

Недостатком способа-прототипа являются необходимость синхронизации приемного и принимающего оборудования, а также увеличение ошибки ввиду двухпроходного способа приема и передачи сигнала.

Задачей, на решение которой направлено заявляемое изобретение, является сокращение до минимума набора регистрируемых параметров, необходимых для приведения подводного аппарата, при отсутствии синхронизации между маяком и подводным аппаратом.

Технический результат достигается тем, что для приведения автономного необитаемого подводного аппарата используется один опорный гидроакустический маяк, излучающий сигналы через равные промежутки времени, для аппарата задается постоянная скорость движения , аппарат принимает сигналы от маяка, с помощью СЭР производится поиск оптимального угла пеленга на маяк; согласно изобретению производят настройку маяка на периодическое излучение двух типов фазоманипулированных шумоподобных сигналов S1 и S2 с мощностью P(S1)>P(S2) и периодом T(S1)≥T(S2); по ходу движения аппарата регистрируют сигналы с помощью многоканального приемника, каждый из каналов которого настроен на определенное изменение длительности и частоты сигналов S1 и S2, вызванное влиянием эффекта Допплера; путем анализа корреляционной функции в каждом из каналов с помошью селектора максимума идентифицируют сигнал и производят оценку скорости взаимного сближения аппарата и маяка ; полученную оценку подают на вход СЭР, которая производит управление движительно-рулевым комплексом аппрата с целью поиска и поддержания курса, соответствующего максимальному значению ; при регистрации сигнала S2 уменьшают скорость движения аппарата ; при получении отрицательной оценки на выходе селектора максимума (прохождении аппаратом точки расположения маяка) производят остановку подводного аппарата.

Существенными отличительными от способа-прототипа признаками являются: 1) не производится синхронизация внутренних систем отсчета подводного аппарата и источника опорных сигналов; 2) для приведения используется один входной параметр - оценка скорости взаимного сближения аппарата и маяка; 3) Оценка скорости производится аппаратно многоканальным приемником опорных сигналов с селектором максимума, без нагрузки на бортовой компьютер; 4) Для точного приведения используется два типа сигналов разной мощности и частоты излучения.

Сущность изобретения поясняется чертежом, где на фиг. 1 изображена структурная схема реализации способа приведения автономного необитаемого подводного аппарата.

На схеме показаны: 1 - многоканальный приемник фазоманипулированных шумоподобных сигналов, в состав которого входит два набора каналов для сигналов S1 и S2; 2 - селектор максимума, который производит иденификацию сигнала S1 или S2 и вычисляет оценку скорости взаимного сближения аппарата и маяка ; 3 - система экстремального регулирования СЭР, регулирующая измерения и формирующая управляющие воздействия на движительно-рулевой комплекс аппарата - 4.

Способ приведения автономного необитаемого подводного аппарата реализуется следующим образом.

Аппарат находится в точке О на некотором расстоянии от гидроакустического маяка - источника опорных сигналов, расположенного в точке А (Фиг. 2), где α - угол пеленга на маяк. В точке О аппарат принимает ГА сигнал от маяка. Крайние соотношения между вектором скорости и его проекцией на ось OA в зависимости от угла α:

- α=0 - движение прямым курсом на маяк, т.е. ;

- α=±π/2 - АНПА движется по окружности вокруг маяка, т.е. ;

- α=±π - движение строго от маяка, т.е. .

Статическая характеристика зависимости функции от угла пеленга на маяк α имеет экстремальный характер (Фиг. 3). Задача приведения сводится к тому, чтобы поддерживать значение .

Для вычисления оценки используют многоканальный приемник гидроакустических сигналов 1 имеющий в своем составе две группы каналов, одна для сигнала S1 и другая для S2 и селектор максимума 2. Каждый канал в группе настроен на определенное изменение длительности и частоты сигнала, вызванное влиянием эффекта Допплера.

Согласно явлению эффекта Доплера частота сигнала, регистрируемого в момент движения по направлению к источнику, линейно зависит от скорости приемника:

где - скорость распространения ГА сигнала; - частота сигнала, испускаемого источником; - частотный сдвиг, вызванный влиянием эффекта Доплера.

В случае движение в направлении от источника значение станет отрицательным и правая часть выражения (6) будет содержать знак минус. Таким образом, проанализировав величину отклонения частоты сигнала, можно получить оценку скорости , а также однозначно сказать, приближается ли АНПА к опорному маяку или удаляется от него.

Для однозначного определения частотного смещения сигнала при неизвестном значении временного смещения функция неопределенности должна иметь «кнопочный» вид как, например, у сложного фазоманипулированного сигнала. База сигнала подбирается из желаемого разрешения по частоте и скорости сближения.

При реализации дискретной системы выражение для вычисления скорости движения будет иметь следующий вид:

где ΔN - это изменение длительности сигнала, выраженное в периодах частоты дискретизации; τ - длительность сигнала; - частота дискретизации.

Многоканальный приемник 1, каждый канал которого настроен на определенное смещение длительности и частоты сигнала, позволяет получить оценку ΔN путем выбора канала с наибольшим значение корреляционной функции. Выборка канала производится селектором максимума 2, который определяет тип сигнала исходя из того, к какой группе S1 или S2 относится канал с наибольшей корреляционной функцией, и преобразует значение ΔN в соответствии с формулой (7) в оценку скорости .

Оценка с селектора 2 поступает на вход СЭР 3. Задача СЭР - нахождение и поддержание оптимального курса движения АНПА, при котором , система формирует управляющие воздействия на движительно-рулевой комплекс аппарата 4.

Принцип работы СЭР АНПА поясняется чертежом, представленным на фиг. 4. Аппарат начинает движение с точки М1 на графике поиска экстремума в системе экстремального регулирования. Аппарат движется с фиксированным шагом угла поворота β и после регистрации сигнала S1(t)/S2(t), получает оценку . Если в ходе поворота скорость уменьшилась, то СЭР меняет направления поворота. Если происходит увеличение скорости сближения, то СЭР продолжает поворот в установленном направлении. Таким образом, АНПА выходит на курс на маяк и (точка М2 на графике), при этом продолжение поворота приведет к уменьшению . При достижении порогового значения δ (точка М3 на графике) СЭР изменит направление поворота. Движение аппарата продолжается до тех пор, пока не будет зафиксировано удаление после сближения с маяком, то есть .

Для приведения используется два сигнала S1(t) и S2(t). Сигнал S2(t) отличается меньшей мощностью и более высокой частотой излучения для точного приведения в ближней зоне источника опорных сигналов. При устойчивом приеме сигнала S2(t) производится уменьшение скорости движения АНПА .

Главным достоинством заявленного способа является его высокая надежность. Способ может быть использован для надежного приведения АНПА даже в ситуации выхода из строя (или отключения в целях энергосбережения) практически всех систем бортового навигационного комплекса, таких как: гидроакустическая навигационная система, инерциальная навигационная система, доплеровский лаг и т.д.

Источники литературы

1. Павин A.M. Автоматическое приведение автономного подводного робота к гидроакустическому маяку // Подводные исследования и роботехника. 2008, №5 (1), с. 32-38.

2. Бурдинский И.Н. Алгоритм приведения автономного подводного аппарата к источнику сигнала с использованием экстремального регулятора / И.Н. Бурдинский, Ф.В. Безручко // Информатика и системы управления. 2011. №1 (27). С. 121-129.

Похожие патенты RU2616446C1

название год авторы номер документа
СПОСОБ ПРОВЕРКИ ТОЧНОСТИ НАВИГАЦИИ АВТОНОМНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА 2022
  • Арсентьев Виктор Георгиевич
  • Криволапов Геннадий Илларионович
RU2789714C1
СИСТЕМА НАВИГАЦИИ АВТОНОМНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА 2011
  • Зеньков Андрей Федорович
  • Катенин Владимир Александрович
  • Румянцев Юрий Владимирович
  • Федоров Александр Анатольевич
  • Чернявец Владимир Васильевич
  • Аносов Виктор Сергеевич
  • Жильцов Николай Николаевич
RU2460043C1
Способ определения координат быстроходного подводного аппарата с использованием эффекта Доплера 2020
  • Лопарев Алексей Валерьевич
  • Пашкевич Иван Владимирович
  • Торопов Антон Борисович
  • Лукоянов Егор Васильевич
  • Скородумов Юрий Михайлович
  • Елисеев Даниил Павлович
  • Пелевин Александр Евгеньевич
  • Зайцев Олег Владимирович
RU2737166C1
СПОСОБ ГИДРОАКУСТИЧЕСКОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ АВТОНОМНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА 2022
  • Арсентьев Виктор Георгиевич
  • Криволапов Геннадий Илларионович
RU2790529C1
СИСТЕМА ПРИВЕДЕНИЯ АВТОНОМНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА К ДОННОМУ ПРИЧАЛЬНОМУ УСТРОЙСТВУ 2020
  • Иванов Александр Владимирович
  • Новиков Александр Владимирович
RU2750550C1
СПОСОБ НАВИГАЦИОННОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ АВТОНОМНЫХ НЕОБИТАЕМЫХ ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ 2018
  • Галкин Илья Алексеевич
  • Турышев Борис Иванович
  • Шалдыбин Андрей Викторович
  • Гудкова Ольга Владимировна
  • Ефимов Олег Иванович
RU2714539C1
Способ и система для навигационного обеспечения судовождения и определения координат 2021
  • Чернявец Владимир Васильевич
RU2773497C1
АВТОНОМНЫЙ НЕОБИТАЕМЫЙ ПОДВОДНЫЙ АППАРАТ ПЕРЕДАЧИ ИНФОРМАЦИИ О СОСТОЯНИИ ПОДВОДНОЙ ЛОДКИ 2021
  • Овчинников Алексей Викторович
  • Марков Александр Сергеевич
  • Вязьмин Кирилл Николаевич
  • Павлов Гавриил Гавриилович
  • Дмитриев Андрей Александрович
RU2769806C1
Гидроакустический комплекс позиционирования и связи для навигационно-информационного обеспечения автономных необитаемых подводных аппаратов 2023
  • Кожемякин Игорь Владиленович
  • Гойман Сергей Сергеевич
  • Тузова Анна Андреевна
  • Кузнецов Андрей Геннадьевич
  • Назаров Андрей Михайлович
RU2812089C1
СПОСОБ И УСТРОЙСТВО ОПРЕДЕЛЕНИЯ НАЧАЛЬНЫХ КООРДИНАТ АВТОНОМНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА 2016
  • Хаметов Руслан Касымович
  • Бородин Михаил Анатольевич
RU2629916C1

Иллюстрации к изобретению RU 2 616 446 C1

Реферат патента 2017 года Способ приведения автономного необитаемого подводного аппарата

Изобретение относится к области гидроакустических навигационных систем, а более конкретно к способам приведения автономных необитаемых подводных аппаратов при помощи гидроакустических средств. Достигаемый технический результат - сокращение до минимума набора регистрируемых параметров, необходимых для приведения подводного аппарата, при отсутствии синхронизации между маяком и подводным аппаратом. Технический результат достигается тем, что для приведения автономного необитаемого подводного аппарата используется один опорный гидроакустический маяк, излучающий сигналы через равные промежутки времени, для аппарата задается постоянная скорость движения , аппарат принимает сигналы от маяка, с помощью системы экстремального регулирования (СЭР) производится поиск оптимального угла пеленга на маяк; производят настройку маяка на периодическое излучение двух типов фазоманипулированных шумоподобных сигналов S1 и S2 с мощностью P(S1)>P(S2) и периодом T(S1)≥T(S2); по ходу движения аппарата регистрируют сигналы с помощью многоканального приемника, каждый из каналов которого настроен на определенное изменение длительности и частоты сигналов S1 и S2, вызванное влиянием эффекта Допплера; путем анализа корреляционной функции в каждом из каналов с помощью селектора максимума идентифицируют сигнал и производят оценку скорости взаимного сближения аппарата и маяка ; полученную оценку подают на вход СЭР и производят управление движительно-рулевым комплексом аппарата для поиска и поддержания курса, соответствующего максимальному значению ; при регистрации сигнала S2 уменьшают скорость движения аппарата ; при получении отрицательной оценки на выходе селектора максимума (прохождении аппаратом точки расположения маяка) производят остановку подводного аппарата. 4 ил.

Формула изобретения RU 2 616 446 C1

Способ приведения автономного необитаемого подводного аппарата, при котором используется один опорный гидроакустический маяк, излучающий сигналы через равные промежутки времени, для аппарата задается постоянная скорость движения νдвиж, аппарат принимает сигналы от маяка, с помощью системы экстремального регулирования (СЭР) производится поиск оптимального угла пеленга на маяк; отличающийся тем, что производят настройку маяка на периодическое излучение двух типов фазоманипулированных шумоподобных сигналов S1 и S2 с мощностью P(S1)>P(S2) и периодом T(S1)≥T(S2); по ходу движения аппарата регистрируют сигналы с помощью многоканального приемника, каждый из каналов которого настроен на определенное изменение длительности и частоты сигналов S1 и S2, вызванное влиянием эффекта Допплера; путем анализа корреляционной функции в каждом из каналов с помощью селектора максимума идентифицируют сигнал и производят оценку скорости взаимного сближения аппарата и маяка νдоп; полученную оценку подают на вход СЭР, которая производит управление движительно-рулевым комплексом аппарата с целью поиска и поддержания курса, соответствующего максимальному значению νдоп; при регистрации сигнала S2 уменьшают скорость движения аппарата νдвиж; при получении отрицательной оценки νдоп на выходе селектора максимума (прохождении аппаратом точки расположения маяка) производят остановку подводного аппарата.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2017 года RU2616446C1

БУРДИНСКИЙ И.Н
Алгоритм наведения автономного подводного аппарата к источнику сигнала с ипользованием экстремального регулятора
Информатика и системы управления
Походная разборная печь для варки пищи и печения хлеба 1920
  • Богач Б.И.
SU11A1
Ребристый каток 1922
  • Лубны-Герцык К.И.
SU121A1
Привод к независимым рейкам секций топливного насоса 1959
  • Гизатулин Р.К.
  • Ильин А.И.
  • Минаев С.Н.
SU130292A1
ИНТЕГРИРОВАННЫЙ КОМПЛЕКС НАВИГАЦИИ И УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ДЛЯ АВТОНОМНЫХ НЕОБИТАЕМЫХ ПОДВОДНЫХ АППАРАТОВ 2011
  • Суконкин Сергей Яковлевич
  • Чернявец Владимир Васильевич
  • Афанасьев Владимир Николаевич
  • Леденев Виктор Валентинович
  • Амирагов Алексей Славович
  • Павлюченко Евгений Евгеньевич
  • Плеханов Вячеслав Евгеньевич
  • Максимов Владимир Николаевич
RU2483327C2
СПОСОБ НАВИГАЦИИ АВТОНОМНОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА 2013
  • Жуков Юрий Николаевич
  • Чернявец Владимир Васильевич
  • Травин Сергей Викторович
  • Илюхин Виктор Николаевич
  • Бродский Павел Григорьевич
  • Леньков Валерий Павлович
RU2563332C2
US 5119341 A, 02.06.1992
Способ получения листового стекла 1985
  • Завгороднев Виталий Андреевич
  • Саркисов Павел Джебраелович
  • Горина Инесса Николаевна
  • Балоболкин Анатолий Николаевич
  • Иванов Сергей Павлович
  • Абионян Станислав Восканович
SU1275012A1
JP 9068575 A, 11.03.1997
EP 1891457 C2, 27.02.2008.

RU 2 616 446 C1

Авторы

Бурдинский Игорь Николаевич

Отческий Семен Александрович

Миронов Андрей Сергеевич

Даты

2017-04-17Публикация

2016-05-26Подача