Способ формирования математической модели человека-оператора при отслеживании заданных положений штурвала по директорному прибору Российский патент 2018 года по МПК G09B9/00 G06G7/72 

Описание патента на изобретение RU2642016C2

Изобретение относится к способам формирования математической модели человека-оператора (например, летчика) при отслеживании им заданных положений (отклонений) штурвала управления по сигналу ошибки отклонения на директорном приборе. Под математической моделью человека-оператора понимается математическая связь ошибки отклонения штурвала в виде отклонения стрелки директорного прибора и задаваемое ею положение штурвала (или усилие, прикладываемое к штурвалу).

Способ необходим при замене человека-оператора его математической моделью, например, для имитации действий человека-оператора (например, летчика) при математическом моделировании и анализе процессов директорного управления динамическим объектом, например самолетом.

Известен способ формирования математической модели собственной инерционности человека-оператора (прототип) (см. Доброленский Ю.П., Иванова В.И., Поспелов Г.С. Автоматика управляемых снарядов. - М: Государственное научно-техн. изд-во ОБОРОНГИЗ, 1963. - 548 с.) в виде передаточной функции последовательного соединения звена чистого запаздывания, апериодического и форсирующего звеньев.

Недостатком этой модели является ее неполнота и неточность, например, при отслеживании человеком-оператором по директорному прибору заданных положений штурвала, соответствующих различным временным функциям. Например, если заданное положение штурвала представляет собой ступенчатую функцию, то оказывается необходимым добавление к передаточной функции прототипа интегрирующего звена (Оболенский Ю.Г., Похваленский В.Л., Теряев Е.Д., Якубович М.М. Разработка и исследование модели действий летчика при позиционировании ручки управления самолетов. - М.: Наука// Проблемы машиностроения и надежности машин, 2004, №5. – С. 70-77). Однако эксперименты показывают, что при экспоненциальной функции заданных положений штурвала целесообразно добавление не интегрирующего, а апериодического звена с постоянной времени, равной постоянной времени изображения Лапласа задаваемой экспоненты.

Предлагаемое решение отличается тем, что формируют и дополнительно подключают математическую модель оценок переменных состояния предполагаемой динамической модели задатчика-генератора заданных положений штурвала, соответствующую, например, изображению Лапласа реальной временной функции заданных положений, так, что сигнал выхода математической модели собственной инерционности человека-оператора через коэффициенты усиления суммируют с входными сигналами каждого интегратора математической модели оценок переменных состояния задатчика-генератора, т.е. с производными ее переменных состояния, как в известных наблюдающих устройствах, а взвешенная сумма этих оценок, соответствующая динамической модели задатчика-генератора, является выходом полной математической модели человека-оператора и входом штурвала.

Суть предложенного решения поясняется Фиг. 1, где приведена блок-схема имитации процесса отслеживания человеком-оператором по директорному прибору заданных положений штурвала с предложенным дополнением к модели собственной инерционности человека-оператора.

На Фиг. 2 представлены переходные процессы отслеживания ступенчатых заданных положений штурвала в стендовом эксперименте с реальным участием человека-оператора.

На Фиг. 3 представлены переходные процессы имитационного математического моделирования того же процесса, что и на Фиг. 2, с соответствующей входному сигналу математической моделью человека-оператора и моделью штурвала с выбранным коэффициентом усиления между двумя частями передаточной функции человека-оператора.

На Фиг. 4 представлены переходные процессы отслеживания экспоненциальных заданных положений штурвала в стендовом эксперименте с реальным участием человека-оператора.

На Фиг. 5 представлены переходные процессы имитационного математического моделирования того же процесса, что на Фиг. 4, с соответствующей входному сигналу математической моделью человека-оператора и моделью штурвала с выбранным коэффициентом усиления между двумя частями передаточной функции человека-оператора.

Принятые обозначения:

1 - задатчик-генератор заданных положений штурвала;

2 - сумматор;

3 - директорный прибор (ДП);

4 - математическая модель собственной инерционности человека-оператора (прототип);

5 - вектор-столбец коэффициентов усиления (в общем случае переменных);

6 - математическая модель оценок переменных состояния динамической модели задатчика-генератора, соответствующая, например, преобразованию Лапласа временной функции заданных положений штурвала;

7 - полная математическая модель человека-оператора;

8 - математическая модель штурвала;

9 - модель датчика сигнала отклонения штурвала Хш;

хз - временная функция заданных положений (отклонений) штурвала (выход блока 1);

хшр - отклонение модели штурвала (выход блока 8);

е - ошибка отклонения штурвала (е=хзш) (выход сумматора 2);

еп - выход математической модели собственной инерционности человека-оператора (блока 4);

х - вектор переменных состояния предполагаемой или реальной динамической модели задатчика-генератора заданных положений штурвала;

х(0) - вектор начальных значений переменных состояния динамической модели задатчика-генератора;

хм - вектор оценок переменных состояния математической модели задатчика-генератора в математической модели человека-оператора;

хзм - оценка задаваемого моделью человека-оператора положения штурвала (выход блока 6);

А - матрица обратных связей динамической модели задатчика-генератора;

Н - матрица-строка формирования заданной временной функции х3 из компонент вектора х;

К - векторный коэффициент усиления в математической модели человека-оператора в общем случае переменный по времени (блок 5);

Wп(s)=e-τs (T1s+1)/(T2s+1) - передаточная функция собственной инерционности человека-оператора (модель прототипа) (блок 4);

Wш(s) - передаточная функция модели штурвала (блок 8).

Последовательность действий по способу.

Формируют математическую модель оценок переменных состояния динамической модели задатчика-генератора заданных положений штурвала на основе предполагаемой динамической модели задатчика-генератора, например, в виде линейных векторных дифференциального и алгебраического уравнений

где х - n-мерный вектор переменных состояния генератора заданных положений штурвала с начальным условием х(0), А - матрица (nxn), Н - матрица-строка (nx1). Эти уравнения и их параметры, если они стационарны, должны соответствовать преобразованию Лапласа временной функции заданных положений штурвала. Для некоторых задач система типа (1), (2) может быть нестационарной и нелинейной.

Соответственно предложенному решению математическая модель вектора оценок переменных состояния задатчика-генератора и задаваемого моделью человека-оператора положения штурвала, запишется в виде уравнений

Здесь выход модели собственной инерционности человека-оператора (прототипа) еп корректирует, как это требуется в наблюдающем устройстве, переменные состояния модели (Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. - М.: Машиностроение, 1976. - 184 с).

Уравнения (3), (4) представляют предлагаемое дополнение к математической модели прототипа.

Рассмотрим на примерах получение полной математической модели человека-оператора.

Пример 1. Пусть заданные положения штурвала представляют собой функцию в виде знакопеременных постоянных значений, равных по модулю величине 2,5. Тогда, например, на участке положительного значения хз=2,5 преобразование Лапласа будет равно 2,5/s, а уравнения динамической модели задатчика-генератора будут иметь вид

dx/dt=0,

хз=х,

х(0)=2,5.

Соответственно предлагаемое дополнение к математической модели собственной инерционности человека-оператора будет определяться уравнениями

dxм/dt=keп,

хзмм.

В результате полная математическая модель человека-оператора соответствует передаточной функции

Wп(s)=e-τs k(T1s+1)/((T2s+1)s),

где предлагаемое дополнение к модели прототипа представляет собой интегрирующее звено k/s.

Конкретные значения всех констант τ, k, Т1, Т2 могут быть определены по результатам стендового эксперимента для конкретного человека, участвовавшего в эксперименте.

На фиг. 2 приведен фрагмент (с 30-й по 34-ю секунду) процессов отслеживания конкретным человеком-оператором заданных ступенчатых положений штурвала в физическом (стендовом) эксперименте, где показаны заданные положения хзс и получающиеся при отслеживании отклонения штурвала хшр, а также величина ошибки отклонения e(t). При этом хзш=2,5 при t<30 с и хз=-2,5 при t>30 с, а начальная ошибка е=0 при t<30 с и е=5 при t>30 с. В результате ошибка обнуляется через 1,5 с.

На фиг. 3 приведен аналогичный фрагмент математического имитационного моделирования на ПЭВМ для тех же заданных положений штурвала с выбранными подходящими значениями всех параметров математической модели конкретного человека-оператора τ=0,3, k=1,23, Τ1=0,27, Т2=0,15. Передаточная функция штурвала имела вид

Wш(s)=200/(s2+23s+200).

Как видно, имитационное математическое моделирование с полученной полной математической моделью человека-оператора хорошо повторяет стендовое.

Пример 2. Пусть заданное положение штурвала представляет знакопеременные отрезки экспоненциальных функций времени хз=cie-0,2t, где величина ci меняется от 2,5 до 4,5 и может иметь разные знаки. Тогда, например, на участке положительного значения ci=2,5 преобразование Лапласа будет равно 2,5/(s+0,2), а уравнения динамической модели задатчика-генератора будут иметь вид

dx/dt=-0,2х,

xз=x,

х(0)=2,5.

Соответственно предлагаемое дополнение к математической модели собственной инерционности человека-оператора будет определяться уравнениями

dxм/dt=-0,2хм+kеп,

xзм=xм.

В результате полная математическая модель человека-оператора соответствует передаточной функции

Wп(s)=e-τs k(T1s+1)/((T2s+1)(s+0,2)),

где предлагаемое дополнение к модели прототипа представляет собой апериодическое звено с передаточной функцией k/(s+0,2).

Конкретные значения всех констант τ, k, Τ1, Т2 могут быть определены по результатам стендового эксперимента для конкретного человека, участвовавшего в эксперименте.

На фиг. 4 приведен фрагмент (с 20-й по 30-ю секунду) процессов отслеживания заданных экспоненциальных функций положений штурвала в стендовом эксперименте, где показаны заданные положения хз=4,4е-0,2t и получающиеся при отслеживании отклонения штурвала xp(t), а также величины ошибки отклонения e(t)=xз(t)-xp(t). При этом хзр=-0,6 при t<20 с и хз=4,4 при t>20 с, а начальная ошибка е=0 при t<20 с и е=5 при t>20 с. В результате ошибка обнуляется через 1,5 с.

На фиг. 5 приведен аналогичный фрагмент математического имитационного моделирования на ПЭВМ тех же процессов, что и на Фиг. 4, с выбранными значениями параметров τ=0,3, k=1,08, Τ1=0,18, Т2=0,15.

Как видно, имитационное моделирование с полученной полной математической моделью конкретного человека-оператора, как и в примере 1, хорошо повторяет стендовое.

Рассмотрение этих и других примеров заданных положений штурвала позволяет сделать общий вывод о том, что добавляемая часть математической модели человека-оператора соответствует динамической модели задатчика-генератора.

Технический результат от использования предложенного способа формирования математической модели человека-оператора заключается в повышении точности математического имитационного моделирования на ПЭВМ и анализа процессов директорного управления, если оно основано на системе отслеживания человеком-оператором заданных положений штурвала, как это рекомендуется в работе (Елисеев В.Д., Клюев Е.Д., Петрин К.В., Теряев Е.Д. Повышение качества директорного управления динамическим объектом. - М., Проблемы управления, 2012, №4. – С. 69-74).

Новизна предложенного изобретения подтверждается отличительной частью формулы изобретения, что не было известно до сих пор, а именно к известной математической модели собственной инерционности человека-оператора для повышения точности добавляют наблюдающее устройство в виде корректируемой человеком-оператором математической модели оценивания переменных состояния динамической модели задатчика-генератора заданных положений штурвала.

Похожие патенты RU2642016C2

название год авторы номер документа
СПОСОБ ФОРМИРОВАНИЯ ДИРЕКТОРНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПО ЭТАЛОННЫМ СИГНАЛАМ МОДЕЛИ ОБЪЕКТА 2010
  • Елисеев Валерий Дмитриевич
  • Клюев Евгений Дмитриевич
  • Котельникова Анна Валерьевна
  • Петрин Константин Васильевич
  • Теряев Евгений Дмитриевич
RU2454693C1
ПУЛЬТ, СИСТЕМА И СПОСОБ РУЧНОГО УПРАВЛЕНИЯ И СТАБИЛИЗАЦИИ РЕГУЛИРУЕМОЙ ВЕЛИЧИНЫ ДВИЖЕНИЯ ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА (ВАРИАНТЫ) "АРЖЕСАН" 1996
  • Кашматов Виктор Иосифович
RU2128600C1
СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ МОЩНОСТЬЮ ЯДЕРНОЙ ЭНЕРГЕТИЧЕСКОЙ УСТАНОВКИ С РЕАКТОРОМ ВОДО-ВОДЯНОГО ТИПА 2003
  • Подшибякин Михаил Александрович
  • Коноплёв Николай Павлович
  • Новак Игнат Валерьевич
  • Шматько Олег Валентинович
RU2278427C2
Адаптивная система управления для объектов с изменяющимся запаздыванием 1984
  • Москаленко Алексей Анисимович
  • Кулаков Александр Тихонович
SU1191884A1
Самонастраивающаяся система 1984
  • Хобин Виктор Андреевич
  • Плеве Александр Георгиевич
SU1241192A1
Пространственная имитационная модель системы управления автоматическим маневренным летательным аппаратом 2019
  • Жарков Сергей Валентинович
  • Болычевский Сергей Константинович
  • Иванов Николай Андреевич
RU2735418C2
СПОСОБ КОМАНДНОГО ТЕЛЕУПРАВЛЕНИЯ РАКЕТОЙ 2004
  • Петрушин Владимир Васильевич
  • Морозов Владимир Иванович
  • Слугин Валерий Георгиевич
  • Мартынец Валерий Николаевич
RU2280227C1
АДАПТИВНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ С ДВУХЭТАПНЫМ ИДЕНТИФИКАТОРОМ И НЕЯВНОЙ ЭТАЛОННОЙ МОДЕЛЬЮ 2002
  • Буков В.Н.
  • Круглов С.П.
  • Бронников А.М.
  • Сегедин Р.А.
RU2231819C2
ИМИТАЦИОННАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ВОЗДУШНОЙ МИШЕНЬЮ НА ОСНОВЕ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА ИЗ СОСТАВА МИШЕННОГО КОМПЛЕКСА 2020
  • Жарков Сергей Валентинович
  • Болычевский Сергей Константинович
  • Гаврилов Константин Александрович
RU2782035C2
СПОСОБ ОГРАНИЧЕНИЯ СКОРОСТИ АВТОМОБИЛЯ В ЗАВИСИМОСТИ ОТ КОЛИЧЕСТВА ЕГО ПАССАЖИРОВ 2010
  • Санкин Юрий Николаевич
  • Ромашков Сергей Владимирович
RU2468937C2

Иллюстрации к изобретению RU 2 642 016 C2

Реферат патента 2018 года Способ формирования математической модели человека-оператора при отслеживании заданных положений штурвала по директорному прибору

Изобретение относится к способу формирования математической модели человека-оператора в системе отслеживания заданных положений штурвала по сигналу ошибки на директорном приборе. Формируют математическую модель в виде последовательного соединения звеньев чистого запаздывания, апериодического и форсирующего, математической модели оценок переменных состояния динамической модели задатчика-генератора заданных положений штурвала, выход которой через коэффициенты усиления суммируют с входными сигналами каждого интегратора математической модели оценок переменных состояния задатчика-генератора, получают на выходе математической модели человека оператора и входе штурвала сигнал, равный сумме взвешенных оценок переменных состояния задатчика-генератора определенным образом. Обеспечивается повышение точности математического имитационного моделирования и анализа процессов директорного управления. 5 ил., 2 пр.

Формула изобретения RU 2 642 016 C2

Способ формирования математической модели человека-оператора в системе отслеживания заданных положений штурвала по сигналу ошибки на директорном приборе, заключающийся в том, что формируют математическую модель собственной инерционности человека-оператора в виде последовательного соединения звена чистого запаздывания, апериодического и форсирующего звеньев, входом которой является наблюдаемое им на директорном приборе отклонение планки, метки или стрелки от нулевого положения, пропорциональное ошибке отклонения штурвала от заданного положения, отличающийся тем, что формируют и дополнительно подключают математическую модель оценок переменных состояния динамической модели задатчика-генератора заданных положений штурвала, соответствующую, например, изображению Лапласа реальной временной функции этих положений, так что выход математической модели собственной инерционности человека-оператора через коэффициенты усиления суммируют с входными сигналами каждого интегратора математической модели оценок переменных состояния задатчика-генератора, т.е. с производными ее переменных состояния, как в известных наблюдающих устройствах, а взвешенная сумма этих оценок является выходом полной математической модели человека-оператора и входом штурвала.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2018 года RU2642016C2

СИСТЕМА ОБРАБОТКИ И АНАЛИЗА ПОЛЁТНОЙ ИНФОРМАЦИИ В РЕАЛЬНОМ ВРЕМЕНИ И УПРАВЛЕНИЯ ЛЁТНЫМ ЭКСПЕРИМЕНТОМ 2013
  • Сахаров Александр Александрович
  • Боярская Нелли Афанасьевна
  • Лосева Валентина Александровна
  • Вид Вильгельм Имануилович
  • Ежова Тамара Александровна
  • Дышаленкова Татьяна Геннадьевна
  • Урюпина Татьяна Николаевна
  • Василисин Алексей Валентинович
  • Фролов Александр Павлович
RU2562409C2
ЛЕТНО-МОДЕЛИРУЮЩИЙ ПИЛОТАЖНЫЙ КОМПЛЕКС 2006
  • Крючков Леонид Афанасьевич
  • Клишин Юрий Петрович
  • Сапегин Константин Владимирович
  • Минеев Михаил Иванович
  • Ионов Евгений Владимирович
  • Горский Евгений Борисович
  • Павленко Юрий Максимович
  • Калинин Юрий Иванович
  • Ломагина Татьяна Александровна
  • Степанова Светлана Юрьевна
  • Фролкина Людмила Вениаминовна
  • Гусаров Сергей Александрович
RU2310909C1
СПОСОБ САМОНАСТРОЙКИ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТОМ И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО РЕАЛИЗАЦИИ 2005
  • Гончаров Валерий Иванович
  • Рудницкий Владислав Александрович
  • Удод Алексей Сергеевич
RU2304298C2
US 8091679 B2, 10.01.2012
US 20100228441 A1, 09.09.2010.

RU 2 642 016 C2

Авторы

Елисеев Валерий Дмитриевич

Евдокимчик Егор Александрович

Котельникова Анна Валерьевна

Чемоданов Владимир Борисович

Даты

2018-01-23Публикация

2016-05-23Подача