Датчик угловой скорости на базе динамически настраиваемого гироскопа Российский патент 2019 года по МПК G01C19/02 

Описание патента на изобретение RU2709028C1

Изобретение относится к области измерительной техники, а именно к гироскопическим преобразователям угловой скорости на базе динамически настраиваемого гироскопа.

Известен датчик угловой скорости [1] содержащий корпус, динамически настроенный ротор и два канала измерения, каждый из которых содержит преобразователь угла, усилитель и преобразователь момента с измерителем тока.

Преобразователь угла и момента выполняют функции датчиков угла и момента гироскопа соответственно.

Наиболее близким по технической решению является датчик угловой скорости [2] содержащий корпус, ротор в двухосном динамически настроенном подвесе и два канала измерения каждый, из которых содержит датчик угла ДУ, усилитель, датчик момента ДМ с обмоткой управления и измеритель тока датчика момента, причем датчик угла и датчик момента расположены на осях чувствительности гироскопа перпендикулярных друг другу, выход усилителя подключен ко входу датчика момента, а измеритель тока датчика момента включен последовательно в цепь его обмотки управления.

Недостатком такого датчика угловой скорости является погрешность измерения знакопеременной угловой скорости, обусловленная наличием перекрестной связи между измерительными каналами гироскопа из-за конечной величины квазиупругой жесткости подвеса ротора гироскопа, то есть при действии угловой скорости, изменяющейся по синусоидальному закону, по одному измерительному каналу на выходе перекрестного измерительного канала появляется паразитный сигнал с той же частотой, хотя угловая по данному измерительному каналу не действует, при этом величина паразитного сигнала помехи возрастает с ростом частоты действующей угловой скорости.

При измерении постоянных угловых скоростей данная погрешность отсутствует.

Для пояснения механизма возникновения данной погрешности представим структурную схему датчика углов My скорости в следующем виде.

На Фиг. 1 обозначено:

W(s) - передаточная функция усилителя каждого канала,

Kду - крутизна датчика угла,

ωx и ωy - угловые скорости корпуса вокруг осей x и y,

и - углы отклонении корпуса вокруг осей x и y,

αn, βn - углы нутационных бросков ротора вокруг осей x и y,

αос, βос - углы прецессионного движения ротора вокруг осей x и y,

α, β - углы отклонений ротора относительно корпуса вокруг осей x и y,

Mx и My - моменты, развиваемые датчиками моментов вокруг осей x и y, и вызываемые соответственно токами Jx и Jy.

Для анализа возможности компенсации перекрестной погрешности гироскопа в режиме датчика угловой скорости полагаем, что корпус гироскопа вращается лишь вокруг оси x, т.е. ωx≠0, а ωy≠0. Также полагаем, что при этом величина перекрестной чувствительности достаточно мала в сравнении с основным сигналом, т.е. Jx<<Jy (что эквивалентно Mx<<My), поэтому нутационным броском в прямом канале можно пренебречь (тем более, что величина квазиупругой жесткости гироскопа всегда достаточно велика). В силу этого соответствующая связь между Mx и αn обозначена на рис. 1. пунктиром и далее не учитывается.

Прямой канал обеспечивает измерение угловой скорости корпуса ωx вокруг оси x. Величина выходного сигнала Jy, в соответствии с Фиг. 1., определяется выражением

Для исключения угла поворота ротора относительно корпуса α при измерении постоянной угловой скорости в W(s) вводится изодром, т.е.

Тогда где и выходной сигнал равен

При этом будет иметь место сигнал в перекрестном канале, равный

и относительная величина перекрестной погрешности равна

На практике обычно T1>T, поэтому относительную погрешность можно приближенно представить в виде

Отсюда следует, что в установившемся режиме при постоянной скорости ωx относительная перекрестная погрешность δJ отсутствует, а при гармонически изменяющейся входной скорости на частотах ее амплитуда постоянна и равна

Таким образом максимальное значение относительной погрешности имеет место на частотах входной скорости и равно отношению крутизны контура обратной связи K к квазиупругой жесткости гироскопа Kку.

Углы поворота ротора гироскопа относительно корпуса равны

где - передаточная функция перекрестного канала по входной угловой скорости ωx.

Причиной возникновения сигнала в перекрестном канале является нутационный бросок ротора гироскопа по перекрестной оси, возникающий при входной угловой скорости ωx из-за конечной величины квазиупрутой жесткости подвеса ротора гироскопа.

С целью уменьшения ошибки от перекрестной угловой скорости, в контур обратной связи ДУСа по каждому каналу измерения введены сумматор и дополнительный усилитель с коэффициентом усиления, прямо пропорциональным произведению коэффициентов передачи датчика угла и датчика момента по току и обратно пропорциональным квазиупругой жесткости гироскопа, причем выход датчика угла подключен к первому входу сумматора этого канала, измеритель тока датчика момента перекрестного канала измерения подключен через дополнительный усилитель ко второму входу сумматора, а выход сумматора подключен к входу усилителя того же канала измерения.

Компенсация погрешности от перекрестной связи (для одного измерительного канала) производится в соответствии со структурной схемой, представленной на Фиг. 2.

Здесь пунктиром отображена цепь компенсации перекрестной ошибки с передаточной функцией

Из структурной схемы на Фиг. 2 видно, что передаточная функция, определяющая связь между прямым и перекрестным каналами, Фс=0, откуда следует, что выходной сигнал по перекрестной оси

Jx~Mx=My⋅Фс(s)⋅Ф(s)=0,

т.е. перекрестная связь между каналами отсутствует.

Таким образом, для компенсации перекрестной ошибки по этому способу, необходимо выходной сигнал Jy~My по прямой цепи умножить на крутизну датчика угла Kду, разделить на квазиупругую жесткость гироскопа и сложить с выходным сигналом датчика угла по перекрестной оси.

Результаты экспериментальной проверки датчика ДУС РВГ-01 №50 с реализованным алгоритмом компенсации погрешности от перекрестной связи для входной угловой скорости 40°/с в диапазоне частот (3…35) Гц представлены на Фиг. 3, Фиг. 4.

Как видно из Фиг. 3 и Фиг. 4 использование компенсации перекрестных связей в датчике угловой скорости на базе динамически настраиваемого гироскопа обеспечивает снижение погрешности в 10…20 раз.

Источники информации

1. "Динамически настраиваемые гироскопы." Д.С. Пельпор, В.А. Матвеев, В.Д. Арсеньев. "Машиностроение", Москва, 1988 г., стр. 249-252.

2. "Гироскоп - это просто." В.А. Матвеев, МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, 2012 г., стр. 146-148.

Похожие патенты RU2709028C1

название год авторы номер документа
Датчик угловой скорости на базе динамически настраиваемого гироскопа 2019
  • Попов Вадим Анатольевич
  • Попов Дмитрий Вадимович
  • Подчерезцев Виктор Павлович
  • Фатеев Владимир Васильевич
RU2734277C1
Способ компенсации перекрестных погрешностей в измерительных каналах динамически настраиваемого гироскопа 2022
  • Алюнов Павел Владимирович
  • Гурлов Дмитрий Владимирович
  • Мишин Андрей Юрьевич
  • Рожков Сергей Михайлович
  • Чурушкин Александр Александрович
RU2806248C2
СПОСОБ ИЗМЕРЕНИЯ ПРОЕКЦИЙ ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ СОСТАВЛЯЮЩЕЙ ВЕКТОРА УГЛОВОЙ СКОРОСТИ ВРАЩЕНИЯ ЗЕМЛИ ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ АЗИМУТАЛЬНОГО НАПРАВЛЕНИЯ (КОМПАСИРОВАНИЯ) 2005
  • Алимов Сергей Михайлович
  • Биндер Яков Исаакович
  • Дудницын Борис Васильевич
  • Малтинский Моисей Иосифович
  • Мумин Олег Леонидович
  • Святый Василий Васильевич
  • Сумароков Виктор Владимирович
RU2300078C1
Система формирования выходного сигнала блоков демпфирующих гироскопов 2017
  • Кривошеев Сергей Валентинович
  • Дергунова Ольга Валерьевна
  • Стрелков Александр Юрьевич
RU2676049C1
Система стабилизации изображения на подвижном основании 2019
  • Жданов Сергей Александрович
  • Сухов Дмитрий Владимирович
  • Есягин Иван Николаевич
RU2753162C2
УНИВЕРСАЛЬНЫЙ СТЕНД ДЛЯ КОНТРОЛЯ ПРЕЦИЗИОННЫХ ГИРОСКОПИЧЕСКИХ ИЗМЕРИТЕЛЕЙ УГЛОВОЙ СКОРОСТИ 2009
  • Калихман Дмитрий Михайлович
  • Калихман Лариса Яковлевна
  • Полушкин Алексей Викторович
  • Садомцев Юрий Васильевич
  • Нахов Сергей Федорович
  • Ермаков Роман Вячеславович
  • Депутатова Екатерина Александровна
  • Молчанов Алексей Владимирович
  • Чиркин Михаил Викторович
  • Измайлов Евгений Аркадьевич
RU2403538C1
СПОСОБ АНАЛИТИЧЕСКОГО ГИРОКОМПАСИРОВАНИЯ С ПОМОЩЬЮ ГИРОСКОПИЧЕСКОГО ДАТЧИКА УГЛОВОЙ СКОРОСТИ 1996
  • Редькин С.П.
RU2110767C1
СТЕНД ДЛЯ КОНТРОЛЯ ИЗМЕРИТЕЛЕЙ УГЛОВЫХ СКОРОСТЕЙ 1995
  • Калихман Д.М.
  • Калихман Л.Я.
  • Пестунов А.Н.
  • Андрейченко К.П.
  • Улыбин В.И.
RU2115128C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КОЭФФИЦИЕНТОВ МОДЕЛИ ИНСТРУМЕНТАЛЬНЫХ ПОГРЕШНОСТЕЙ НАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ 1992
  • Попов В.Н.
  • Ветров В.Н.
  • Беркович С.Б.
  • Чернышев С.Е.
RU2049311C1
СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ИСТИННОГО КУРСА С ПОМОЩЬЮ ГИРОСКОПИЧЕСКОГО ДАТЧИКА УГЛОВОЙ СКОРОСТИ 1995
  • Редькин С.П.
RU2098766C1

Иллюстрации к изобретению RU 2 709 028 C1

Реферат патента 2019 года Датчик угловой скорости на базе динамически настраиваемого гироскопа

Изобретение относится к области измерительной техники, а именно к гироскопическим преобразователям угловой скорости на базе динамически настраиваемого гироскопа. Датчик угловой скорости (ДУС) на базе динамически настраиваемого гироскопа содержит корпус, ротор, в двухосном кардановом подвесе и два канала измерения, каждый из которых содержит датчик угла, усилитель, датчик момента с обмоткой управления и измеритель тока датчика момента, при этом датчик угла и датчик момента расположены на осях чувствительности, перпендикулярных друг другу, а измеритель тока датчика момента включен последовательно в цепь его обмотки управления. В ДУС введен сумматор и дополнительный усилитель с коэффициентом усиления, прямо пропорциональным произведению коэффициентов передачи датчиков угла и датчика момента по току и обратно пропорциональным квазиупругой жесткости гироскопа. Технический результат - повышение точности измерения угловой скорости за счет уменьшения погрешности от перекрестной связи между измерительными каналами ДУСа. 4 ил.

Формула изобретения RU 2 709 028 C1

Датчик угловой скорости на базе динамически настраиваемого гироскопа, содержащий корпус, ротор в двухосном динамически настроенном подвесе и два канала измерения, каждый из которых содержит датчик угла, усилитель, датчик момента с обмоткой управления и измеритель тока датчика момента, причем датчик угла и датчик момента расположены на осях чувствительности гироскопа, перпендикулярных друг другу, выход усилителя подключен к входу датчика момента, а измеритель тока датчика момента включен последовательно в цепь его обмотки управления, отличающийся тем, что с целью уменьшения ошибки от перекрестной угловой скорости, в него по каждому каналу измерения введены сумматор и дополнительный усилитель с коэффициентом усиления, прямо пропорциональным произведению коэффициентов передачи датчика угла и датчика момента по току и обратно пропорциональным квазиупругой жесткости гироскопа, причем выход датчика угла подключен к первому входу сумматора этого канала, измеритель тока датчика момента перекрестного канала измерения подключен через дополнительный усилитель ко второму входу сумматора, а выход сумматора подключен к входу усилителя того же канала измерения.

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 2019 года RU2709028C1

Матвеев В.А
Гироскоп - это просто
МГТУ им
Н.Э
Баумана, Москва, 2012 г., стр
Приспособление, увеличивающее число оборотов движущихся колес паровоза 1919
  • Козляков Н.Ф.
SU146A1
ОДНОГИРОСКОПНЫЙ КОРРЕКТИРУЕМЫЙ ГИРОКОМПАС (ВАРИАНТЫ) 2000
  • Бержицкий В.Н.
  • Жбанов Ю.К.
  • Смоллер Ю.Л.
  • Юрист С.Ш.
RU2169349C1
Устройство для измерения углов отклонения подвижного объекта 1991
  • Белугин Валерий Борисович
  • Быковский Павел Борисович
  • Голован Андрей Андреевич
SU1810756A1
US 4259871 A1, 07.04.1981.

RU 2 709 028 C1

Авторы

Попов Вадим Анатольевич

Попов Дмитрий Вадимович

Подчерезцев Виктор Павлович

Фатеев Владимир Васильевич

Даты

2019-12-13Публикация

2018-12-10Подача