Робототехнический комплекс Советский патент 1983 года по МПК B25J9/00 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматических и автоматизироваиных линиях, например, для обработки тел вращения, в частности валов, втулок дисков, фланцев и т,п.,для подачи ориентированных заготовок в зону Обработки, например в шпиндель станка,а также для съема и удаления обработанных деталей из зоны обработки.

Известен автооператор, содержащий смонтированные на корпусе устройство поступательного перемещения заготовки с механическим захватом, накопитель и отсекатель }.

Недостатками данного устройства являются низкие производительность и надежность в силу перекоса заготовки при загрузке и заклинивании обработанной детали при разгрузке.

Известен робототехнический комплекс, содержащий технологическое, оборудование, имеющее зажимное устройство с базовым упором и смонтированные -на корпусе накопитель, пиатель, отсекатель с приводом, а также устройство поступательного перемещения охвата, содержащего губки с приводом их перемещения, выполненным в виде штока 25,

Недостатки известного устройства - низкие производительность,надежность и качество заготовки, так как затрачивается значительное время на зажим заготовки и ее подачу в зону обработки, возможен перекос заготовки в зажимном устройстве и повреждения ее поверхности при з жиме и подаче.

Целью изобретения является повыение производительности, надежности и качества обработки заготовки.

Цель изобретения достигается тем, что робототехнический комплекс, содержащий технологическое оборудование, имеющее зажимное устройство с базовым упором и смонтированные на корпусе накопитель, питатель, отсекатель с приводом, а также устройство поступательного перемещения схвата, содержащего губки с приводом их перемещения, выполненным в виде тока, снабжен храпо1вым механизмом, храповое колесо которого жестко свя зано с накопителем, а собачка установлена на отсекателе, при этом ток привода схвата снабжен толкаелем, а отсекатель смонтирован с возможностью поворота между губками хвата и с возможностью взаимодейтвия с толкателем, причем зазор ежду толкателем и отсекателем менье зазора между толкателем и базовым пором зажимного устройства техноогического оборудования.

На фиг, показан предлагаемый омплекс, вид сбоку; на фиг. 2 - .

разрез А-А на фиг.. 1; на фиг. 3 механический схват, вид сбоку.

На корпусе 1 смонтированы накопитель 2, питатель 3, отсекатель 4 с приводом 5 и датчиками 6 и 7,устройство 8 поступательного перемещения схвата 9 с приводом 10 и датчиками 11 и 12. Устройство 8 содержит также привод углового перемещения 13 с датчиками 14 и 15, губки 16 и 17, привод 18 их перемещения, со штоком 19, &ьшолненн а1м с возможностью взаимодействия с губками 1€ и 17. В штоке 19 с энтирован подпружиненный толкатель 20, расположенный по продольной оси штока 19,т.е. соосно со схватом 9 и питателем 3.

Устройство 8 смонтировано на корпусе 1 шарнирно, а накопитель 2 выполнен поворотным (предусмотрена также возможность его смены при изменении .программы работы) и содержит ось 21, на которой жестко смонтировано храповое колесо 22 и отсекаг тель 4. На отсекателе 4 установлена собачка 23, выполненная с возможностью взаимодействия с упомянутым храповым колесом 22.

Отсекатель 4(точнее - один из его концов, не связанный с приводом 5) смонтирован между губок 16 и 17. против подпружиненного толкателя 20.

На губке 16 шарнирно смонтирован подпружиненный кронштейн 24, выполненный с возможностью касания с упором 25, смонтированный в этой же губке через изолятор 26. Губка 16, подпружиненный кронштейн 24,упор 25 и изолятор 26 образуют датчик очувствления механического схвата 9, фиксирующий момент зажима заготовки 27 механическим схватом 9 и срабатывающий при наличии контакта между подпружиненным кронштейном 24 и упором .25.

В состав робототехнического комплекса входит также технологическое оборудование, имеющее зажимное устройство 28 с базовым упором 29 и датчиком 30 и 31.

Зазор между подпружиненным толкателем 20 и отсекателем 4 меньше зазора между подпружиненным толкателем 20 и базовым упором 29, благодаря чему обеспечивается требуемая точность базирования заготовки 27 в зажимном устройстве 28, исключается влияние разброса поля допусков на длину заготовки 27 при ее захвате схватом 9 и базировании в зажимном устройстве 28,что повышает производительность, сокращая время на установку заготовки 27, а также качество ее обработки.

Программное управление комплексом осуществляется системой автоматического управления (не показана), которая подключается к датчикам 6/7,11 12,14,15,it), 31 и упомянутому датчи ку очувствления .механического схвата 9 и определяет циклограмму работы комплекса в соответствии с заложенной в нее nporpaNBHofi. Работа комплекса заключается в следующем, В исходном положении питатель 3 не перекрывается отсекателем 4(привод 5 находится в состоянии, при котором датчик 7 замкнут), заготовка 27 находится в накопителе 2 (датчик 6 разомкнут), датчик 15 зам нут, датчик 14 разомкнут, т.е. устройство 8 находится в верхнем положении, датчик 12 замкнут, датчик 11 разомкнут,т.е. механический схват 9 отведен от питателя 3, датчик очувствления механического схвата 9 разомкнут (подпружиненный кронш- теин 24 не соприкасается с упором 2 шток 19 привода 18 находится в переднем положении соосно с питателем 3 и раздвигает губки 16 и 17, датчик 30 замкнут, датчик 31 разомкнут. Это дает команду в систему автоматического управления о том, что зажимное устройство 28 свободно и готово к приему очередной заготовки 27. По соответствующей команде из системы автоматического управления срабатывает привод 5 и отсекатель 4 перекрывает питатель 3 При этом собачка 23 воздействует на храповое колесо 22 и, поворачивая последнее, а значит и накопитель 2, обеспечивает попадание заготовки 27 через питатель 3 на отсекатель 4. Попадая на отсекатель 4, заготовка 27 включает собой датчик 6, по наличии сигнала с которого при уелоВИИ, что датчик 7 разомкнулся, при вод 10 перемеадает устройство 8 впе ред в направлении к заготовке 27, при этом датчик 12 размыкается,а датчик 11 .замыкается.. По срабатывайии датчика 11 привод 10 отключается и включается привод 18 так, что шток 19 втягивается, сводя губки 16 и 17 схвата 9, которые охваты ют и зажимают заготовку 27. После зажима заготовки 27 привод 5 возвр щается в исходное положение, датчик 7замыкается, а отсекатель 4 откры вает питатель 3, выходя из губок 1 и 17, датчик 6 размыкается. При эт собачка 23 скользит по зубьям храпо вого колеса 22 не поворачивая его, а значит не поворачивая накопитель 8момент зажима подпружиненный кро штейн 24 касается упора 25, т.е. датчик очувствления схвата 9 сраба тывает, что разрешает отвод устрой ства 8 назад. )1пя этого включается привод 10, датчик 11 размыкается, датчик 12 замыкается. По замыкании датчика 12 привод 10 выключаеасн и включается привод углового перемещения 13, датчик 15 отключается. Привод углового перемецения 13 поворачивает устройство 8 в зону обра отки (к устройству 8). Поворот осуществляется до замыкания датчика 14, после чего заготовка 27, зажатая схватом 9, оказывается расположенной против устройства 28 по его продольной оси. Далее включением привода 10 заготовка 27 подается в устройство 28, срабатывает привод 18 механического схвата 9, и заготовка 27 освобождается из губок 16 и 17,а подпружиненный толкатель 20 перемещает заготовку 27 из схвата 9 в устройство 28 до его базового упора 29. осуществляется зажим заготовки 27 в устройстве 28, о чем свидетельствует замыкание датчика 31 и размыкание датчика 30, Далее устройство 8 с разжатыми губками 16 и 17 механического схвата 9 включением привода 10 отводится от устройства 28 на время обработки заготовки 27 (датчик 11 размыкается, датчик 12 замыкается). По окончании обработки заготов ки 27 устройство 8 подводится к устройству 28 (даятчик 11 замыкает.ся, датчик 12 размыкается) ,включением привода 20 осуществляется сведение губок 16 и 17, схват ими обработанной детали (.подпружиненный кронштейн 24 касается упора 25, т.е. замыкается датчик очувствления схвата 9) и последующий зажим. В момент перемещения устройства 8 к устройству 28 подпружиненный толкатель 20 утапливается внутрь штока 19 под воздействием заготовки 27. - Переключением датчиков 30 и 31 обработанная заготовка 27 освобождается из устройства 28. Включается привод углового перемещения 13 и устройство 8 поворачивается в пространстве, отводя обработанную заготовку 27 к зоне складирования. Включением привода 18 шток 19 подается вперед и раскрывает губки 16 и 17 f а подпружиненный толкатель 20 удаляет деталь из схвата 9, после чего приводом углового перемещения 13 устройство 8 воэвращается в исходное положение (до совпадения продольных осей гнезда накопителя 2, питателя 3 и штока 19).Далее процесс повторяется. Применение робототехнического комплекса позволит повысить производительность, надежность, а также повысить качество обработки детали, сократить число простоев оборудования и трудоемкость. ...

РОВОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС, срдержаций технологическое оборудование , 3 ажимное устройство с базовым упором и смонтированные на корпусе накопитель, питатель, отсекатель с приводом, а также устройство поступательного схвата, содержащего губки с приводом их перемещения,выполненным в.виде штока, отличающийся тем, что, с целью повышения Производительности, надежности и качества обработки заготовки, он снабжен храповЕШ механиэ-. мом, храповое колесо которого жестко связано с накопителем, а собачка установлена на отсекателе, при этом шток привода схвата .снабжен толкателем, а отсекатель .смонтирован с возможностью поворота между губкгкми схвата и с возможностью взаимодействия с толкателем, причем зазор между толкателем и оТсекателем меньше зазора между толкателем и базовым СЛ упором зажимного устройства технологического оборудования. и ./, г/