Промышленный робот Советский патент 1984 года по МПК B25J9/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкции промышленных роботов.

Известен промышленный робот, содержащий станину, на которой смонтирована рука со слг.атом с возможностью перемешения и связанная через зубчато-реечную передачу с силовым цилиндром 1.

Недостатком известного робота является то, что он имеет ограниченные технологические возможности, так как при консольном расположении рука снабжена одной опорой, а это снижает ее вылет и грузоподъемность.

Цель изобретения - повышение грузоподъемности и расширение зоны обслуживания.

Указанная цель достигается тем, что промышленный робот, содержащий станину, на которой смонтирована рука со схватом, связанная посредством зубчато-реечной передачи с силовым цилиндром, причем одна рейка этой передачи расположена на руке, снабжен рамой, один элемент которой кинематически связан со штоком силового цилиндра, другой - с зубчатым колесом передачи, другая рейка передачи установлена на силовом цилиндре, а на третьем элементе рамы расположены дополнительно введенные ролики, взаимодействующие с рукой.

На чертеже схематически изображен промышленный робот, общий вид.

Промышленный робот состоит из станины 1, на которой смонтирована рука 2 со схватом 3. Рука 2 снабжена силовым цилиндром 4 и установлена на стойке 5.

Со щтоком 6 силового цилиндра 4 связана ферма 7, на которой расположены ролики 8 и шестерня 9, связывающая рейку 10, закрепленную на руке 2 с рейкой 11,-закрепленной на силовом цилиндре 4.

В зависимости от требуемых степеней подвижности робот снабжен соответствующими приводами, например приводо.м 12 со штоком 13, на котором закреплен привод 14 Схвата 3.

Промышленнный робот работает следующим образом.

В зависимости от выполнения требуемых операций составляется программа перемещений руки 2. После чего робот включается и схват 3 согласно программе выводится на заданную позицию. Для этого щток 6 силового цилиндра 4 перемещается вперед. Одновременно со штоком б передвигается ферма 7, в которой шестрня 9 движется по рейке 11. При этом щестрня 9 перемещает рейку 10, закрепленную на руке 2 с удвоенной скоростью. Ролики 8 поддерживают руку 2 и обеспечивают ей дополнительную опору, что позволяет без увеличения жесткости руки повысить ее грузоподъемность и расширить зону обслуживания.

После выхода руки на исходную позицию схват 3 опускается приводом 12 к детали, захватывает ее с помощью привода 14, возвращается назад на заданную величину и останавливается. После остановки привод 12 опускает схват 3 с деталью, устанавливая ее, например, в тару. В этот момент схват 3 раскрывается приводом 14 и поднимается вверх, повторяя следующий цикл.

Таким образом, предложенный промышленный робот позволяет повысить грузоподъемность и расширить зону обслуживания.

ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий станину на которой установлена рука со схватом, связанная посредством зубчато-реечной передачи, имеюш,ей две рейки, с силовым цилиндром, причем одна рейка этой передачи расположена на руке, отличающийся тем, что, с целью повышения грузоподъемности и расширения зоны обслуживания, он снабжен рамой, один элемент которой кинематически связан со штоком силового цилиндра, другой - с зубчатым колесом передачи, другая рейка передачи установлена на силовом цилиндре, а на третьем элементе рамы расположены дополнительно введенные ролики, 1взаимодействуюш,ие с рукой. О оо сд 00 о со