Захватная головка сборочного манипулятора Советский патент 1985 года по МПК B25J15/02 B23P19/02 

Описание патента на изобретение SU1143589A1

4

СО

сл

00

со

Изобретение относится к области машиностроения и может применяться в робототехнике для автоматизации сборочных процессов.

Известна захватная головка сборочного манипулятора, обеспечивающая сборку изделий путем автоматического отыскания и установки такого относительного положения двух сопрягаемых деталей, при котором возможна их сборка, за счет слежения по периметру собираемой детали с помощью сопел, которые дают сигнал на останов движения поиска после достижения соосности сопрягаемых деталей и их сборку 1.

Одна ко данная захватная головка требует

специальной наладки, заключающейся в использовании ощупывающего узла, соответствующего каждому размеру и форме сопрягаемой детали, так как команда на установ исполнительных двигателей привода подается при совпадении кромок собираемой детали и сопел. Следовательно,сопла должны располагаться по кривой, соответствующей периметру сопрягаемой детали.

Известно устройство для автоматической сборки, содержащее схват и поисковое устройство, имеющее корпус, внутри которого соосно размещен приводной толкатель и выполнена кольцевая напорная камера, соединенная с дроссельными каналами, и источник питания, в котором поиск и сопряжение деталей являются единым процессом в вихревом потоке 2.

Недостатком известного устройства является значительный расход рабочей среды для создания вихревого потока и тем самым снижение надежности.

Целью изобретения является повыщение экономичности расхода рабочей среды и надежности.

Эта цель достигается тем, что в захватной головке сборочного манипулятора, содержащей схват и поисковое устройство, имеющее корпус, внутри которого соосио размещен приводной толкатель и выполнена кольцевая напорная канавка, соединенная с дроссельными каналами, и источник питания, толкатель поискового устройства выполнен в виде порщня, на образующей поверхности которого выполнены равнорасположенные карманы, охваченные вдоль оси дроссельными каналами, выполненными в виде щелей между корпусом и поршнем, ширина которых равна щирине карманов, причем каждый карман соединен с соседними охватывающими дроссельными каналами, при этом точки их соединения образуют винтовую линию.

На фиг. 1 изображена захватная головка сборочного манипулятора с собираемыми деталями, продольный разрез; на фиг. 2 гидравлические схемы соединения карманов с дроссельными каналами.

Захватная головка 1 установлена на руке 2 сборочного манипулятора и содержит схват 3 с приводом в виде силового цилиндра 4 и поисковое устройство, которое

состоит из корпуса 5, внутри которого соосно размещен приводной толкатель в виде поршня 6. На образующей поверхности поршня 6 выполнены кольцевая напорная камера 7 и карманы 8-11, равнорасположенные по окружности, которые охвачены вдоль оси дроссельными каналами 12-15 и 16-19, выполненными в виде щелей между корпусом 5 и поршнем 6 и равными по ширине карманами 8-П. Эти карманы с помощью отверстий 20 и каналов 21 в поршне б соединены с соседними охватывающими дроссельными каналами так, что точки их соединения образуют винтовые линии 22 (фиг. 2). Так, например, карман 8 соединен с дроссельными каналами 13 и 19 соответствующей

0 линией 22, а карман 9 - с дроссельными каналами 12 и 18 и т. д.

Захватная головка 1 осуществляет ориентирование и сборку детали 23, находящейся в схвате 3, с деталью 24, закрепленной на станине 25, следующим образом.

Рабочая среда под давлением (фиг. 1) подается в кольцевую иапориую камеру 7 и, дросселируясь щелью, образованной цилиндрической поверхностью поршня б и корпуса 5, диаметральный зазор между которыми составляет, например, 0,1 мм, попадает во входные дроссельные каналы 12-15. Поскольку относительное положение поршня 6 внутри корпуса 5, сопряженных с зазором, не может быть абсолютно концентрично, гидравлические сопротивления на входе дроссельных каналов 12-15 не равны между собой, а следовательно, не равны и величины давлений в карманах-8-11, тем более, что гидравлические сопротивления на выходе дроссельных каналов 16-19 усиливают этот

0 эффект. Вследствие соединения карманов с дроссельными каналами с помощью линий 22 (фиг. 2) давления в карманах 8-11 делятся так, что суммарный вектор силы от действия давления направлен перпендикулярно к плоскости смещения поршня б

в корпусе 5. Действительно, серповидная форма зазора сопряженных порщня б н корпуса 5 в поперечном сечеиии обусловливает различные величины гидравлических сопротивлений, а относительный разворот соеQ динений дроссельных каналов и карманов на 90° - поворот вектора силы относительно плоскости смещения поршня б на тот же угол 90°. Это условие орбитального движения поршя б в корпусе 5 сохраняется в любом положении поршня, т. е.

5 обеспечивается непрерывный характер вращения оси порщня относительно оси корпуса. Путем подачи рабочей среды в полость 26 корпуса 5 осуществляегся подвод и установка присоединяемой детали 23 в деталь 24. Отвод поршня с схватом осуществляется путем подачи рабочей среды под давлением в полость 27 от источника питания (не показан).

В результате выполнения приводного толкателя в виде поршня с объемными карманами и дроссельными каналами осуществляется орбитальное поисковое движение собираемых деталей с обеспечением экономичности расхода рабочей среды.

Фиг,

Фиг.г

13

Похожие патенты SU1143589A1

название год авторы номер документа
Сборочно-захватная головка манипулятора 1984
  • Ямпольский Леонид Стефанович
  • Полищук Михаил Николаевич
  • Васюков Юрий Георгиевич
  • Литвиненко Олег Филиппович
  • Язвинский Леонид Станиславович
  • Цикинивкер Александр Григорьевич
  • Томенко Александр Петрович
  • Летучий Олег Маркович
  • Рябоконь Владимир Петрович
SU1191281A1
Пневматический сборочный схват 1985
  • Абаринов Александр Валентинович
  • Вешников Валерий Борисович
  • Голубев Сергей Александрович
  • Градецкий Валерий Георгиевич
  • Рокштро Манфред
  • Хофманн Берндт
  • Шварц Арнульф
SU1404230A1
Способ сборки клапанных узлов аэрозольных упаковок и устройство для его осуществления 1989
  • Максимов Юрий Алексеевич
SU1627355A1
Устройство для сборки деталей 1977
  • Яхимович Владимир Александрович
  • Хащин Юрий Александрович
SU663525A1
Пневматический схват 1985
  • Гявгянен Юрий Вяйнович
  • Овсянников Борис Юрьевич
  • Попов Лев Владимирович
SU1766648A2
Способ манипулирования 1981
  • Чайко Михаил Прохорович
  • Даниленко Василий Кузьмич
SU984791A1
Адаптивная сборочная головка промышленного робота 1988
  • Апатов Юрий Леонидович
SU1618561A1
Захватная головка манипулятора 1988
  • Коноплянко Геннадий Андреевич
  • Ручка Юлия Ильинична
  • Селиванов Олег Николаевич
  • Рябов Алексей Петрович
SU1572806A1
Групповой схват 1986
  • Показаченко Александр Яковлевич
  • Шашмурина Нина Григорьевна
SU1333576A1
СПОСОБ СБОРКИ СОЕДИНЕНИЙ ТИПА "ВАЛ-ВТУЛКА" 2008
  • Вартанов Михаил Владимирович
  • Божкова Леонарда Викентьевна
  • Кольчугин Евгений Игоревич
RU2381095C1

Иллюстрации к изобретению SU 1 143 589 A1

Реферат патента 1985 года Захватная головка сборочного манипулятора

ЗАХВАТНАЯ ГОЛОВКА СБОРОЧНОГО МАНИПУЛЯТОРА, содержащая схват и поисковое устройство, имеющее корпус, внутри которого размещен приводной толкатель и выполнена кольцевая напорная камера, соединенная с дроссельными каналами, и источник питания, отличающаяся тем, что, с целью повышения экономичности расхода рабочей среды и надежности, толкатель поискового устройства выполнен в виде поршня, на образующей поверхности которого выполнены равнорасположенные карманы, охваченные вдоль оси дроссельными каналами, выполненными в виде щелей между корпусом и поршнем, ширина которых равна ширине карманов, причем каждый карман соединен с соседними охватывающими дроссельными каналами, при этом точки их соединения образуют винтовую линию. S

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 1985 года SU1143589A1

Печь для непрерывного получения сернистого натрия 1921
  • Настюков А.М.
  • Настюков К.И.
SU1A1
0
SU153602A1
Видоизменение пишущей машины для тюркско-арабского шрифта 1923
  • Мадьяров А.
  • Туганов Т.
SU25A1
Аппарат для очищения воды при помощи химических реактивов 1917
  • Гордон И.Д.
SU2A1
Устройство для автоматической сборки деталей типа вал-втулка 1978
  • Левчук Дмитрий Михайлович
  • Петраков Геннадий Николаевич
  • Бедрин Владимир Матвеевич
SU700320A1
Прибор для равномерного смешения зерна и одновременного отбирания нескольких одинаковых по объему проб 1921
  • Игнатенко Ф.Я.
  • Смирнов Е.П.
SU23A1

SU 1 143 589 A1

Авторы

Коробочкин Борис Львович

Годович Григорий Михайлович

Левит Дмитрий Германович

Даты

1985-03-07Публикация

1983-08-15Подача