Клещевой схват манипулятора Советский патент 1985 года по МПК B23Q3/00 B25J15/00 

(Л

05 00 ОО Од

фиг.1 Изобретение относится к обработке материалов резанием, а именно к схватам для манипуляторов к металлорежущим станкам. Известно захватное устройство, выполненное в виде корпуса, на котором размещены губки с возможностью прямолинейного плоскопараллельного перемещения посредством силового цилиндра и клина, закрепленного на его штоке 1. Наиболее близким к изобретению техническим рещением является клещевой схват манипулятора, содержащий корпус и механизм перемещения посредством привода зажимных губок с рабочим элементом 2. Недостатком известного устройства является сложность конструкции. Цель изобретения - упрощение конструкции. Указанная цель достигается тем, что в клещевом схвате манипулятора, содержащем корпус и механизм перемещения посредством привода зажимных губок с рабочим элементом, привод схвата выполнен в виде закрепленной на корпусе насадки Лаваля, а рабЬчий элемент - в виде пластины с выемкой, образованной вращением полукруга вокруг оси, удаленной от оси его симметрии на величину радиуса полукруга, при этом ось симметрии пластины совпадает с осью насадки Лаваля. На фиг. 1 схематически изображен клещевой схват манипулятора с одним приводом; на фиг. 2 - то же, план; на фиг. 3 - вид А на фиг. Г, на фиг. 4 - сечение Б-Б на фиг. Г, на фиг. 5 - вариант схвата манипулятора с приводом на каждый схват; на фиг. 6 - то же, план; на фиг. 7 - узел 1на фиг. 5. Клещевой схват манипулятора содержит корпус 1, на котором посредством оси 2закреплен щарнирно-рычажный механизм 3клещевого схвата с зажимными губками 4. На противоположном конце шарнирнорычажного механизма 3 установлен рабочий элемент-скалка 5 с закрепленной на ней пластиной 6 с выемкой В - криволинейной поверхностью, представляющей собой твердую преграду в виде полутороидной чащи. Выемка В образована вращением полукруга радиусом R вокруг оси Г-Г, удаленной от оси его симметрии Д-Д на величину радиуса R полукруга. На скалке 5 установлены втулки 7, к koTopbiM при помощи щарнира 8 крепится щарнирно-рычажный механизм 3 с фиксаторами 9. Скалка 5 подпружинена пружиной 10 с винтами 11. На корпусе 1 закреплено сопло Лаваля 12, соединенное с воздухопроводом 13. При этом ось симметрии Г-Г пластины 6 совпадает с осью симметрии сопла Лаваля 12., Клещевой схват манипулятора работает следующим образом. После подачи сжатого воздуха он по воздухопроводу 13 попадает в сопло 12, где ускоряется до звуковой скорости и направляется на криволинейную поверхность полутороидной чащи пластины 6. Струя воздуха, ударяясь о криволинейную поверхность чащи пластины 6, изменяет свое направление на 180°. При этом потенциальная энергия движения струи превращается в кинетическую энергию, которая сдвигает скалку 5. Последняя, воздействуя на щарнирно-рычажный механизм 3, зажимает губки 4 клещевого схвата. После прекращения подачи воздуха по воздухопроводу 13 губки 4 разжимаются и возвращаются в исходное положение при помощи пружины 10. При подаче воздуха цикл повторяется. Перемещением втулок 7 по скалкам 5 производится регулировка степени сжатия схватов 4. Степень сжатия увеличивается при увеличении плеча между осью 2 и центром криволинейной поверхности пластины 6. При уменьшении плеча степень сжатия уменьшается. Регулировку степени сжатия можно производить и при помощи регулировочных винтов 11 путем воздействия их на пружину 10. Увеличением жесткости пружины уменьшают степень прижатия на губках 4. Возможен вариант исполнения клещевого схвата как с одним приводом (фиг. 1), так и с приводом на каждый схват (фиг. 5). Благодаря предлагаемому выполнению клещевого схвата упрощается его конструкция.

сриг.2

КЛЕЩЕВОЙ СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус и механизм перемещения посредством привода зажимных губок с рабочим элементом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, привод схвата выполнен в виде закрепленной на корпусе насадки Лаваля, а рабочий элемент - в виде пластины с выемкой, образованной вращением полукруга вокруг оси, удаленной от оси его симметрии на величину радиуса полукруга, при этом ось симметрии пластины совпадает с осью насадки Лаваля.