Захватное устройство Советский патент 1986 года по МПК B25J15/00 

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что,оси ведомых шкивов снабжены стопорными эле1

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации производственных процессов, и может быт /использовано в манипуляторах и автооператорах.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения возможности кантования изделий.

На чертеже изображена кинематическая схема предлагаемого захвата.

Захватное устройство включает в себя губки 1 и 2, которые жестко связаны с торцами шкивов 3 и 4 и выполнены с возможностью вращения, а также осевого перемещения в опорах 5 и 6, связанных с зажимными элемен-1 тами 7 и 8. Последние кинематически Гпередачами ходовой винт - гайка) связаны с выходными полуосями 9 и 10 дифференциального механизма 11, который связан с выходным валом дви гателя 12, жестко закрепленным на основании 13, Валы 14 и 15 шкивов 3 и 4 Б опорах 5 и 6 подпружинены в направлении детали 16, а на их свободных концах закреплены стопорные элементы 17 и 18, выполненные с возможностью взаимодействия со стопор- элементами - упорами 19 и 20, которые жестко связаны с рпорами 5 и 68 Дифференциальный механизм 11 полуосью 21 связан с закрепленным на основании 13 распределительным механизмом 22, на выходных валах 23 и 24 которого смонтированы шкивы 25 и 26 с возможностью осевого перемещения. Шкивы 3, 25 А и 26 образуют кинематические (фрикционные, цепные) передачи. Шкивы 25 и 26 периферийной частью взаимодействуют с упорами пла нок 27 и 28, причем последние образуют подпружиненные телескопические - соединения с насадками 29 и 30, закрепленными на тягах 7 и 8, На осноментами, предназначенными для взаимо- действия со стопорными элементами,жестко связаннымис зажимньмиэлементами.Ь

0

0

вании 13 закреплены сменные жесткие ограничители 3 и 32 с возможностью взаимодействия с торцами телескопичес-: ких планок 27 и 28, Связь полуоси 21 дифференциального механизма 11 с распределительным механизмом 22 выполнена посредством управляемой муфты 33 Захватное устройство работает следующим образом.

При вращении двигателя 12 муфта 33 разомкнута и губки 1 и 2 движутся навстречу друг другу, осуществляя захват детали 16, Наличие дифференциального механизма 11 позволяет осу5 ществлять надежный захват даже при неточном подходе манипулятора к детали. По мере того, как приводом вивается усилие зажима, опоры 5 и 6 движутся на деталь 16, сжимая пружины расположенные на валах 14 и 15 шкивов 3 и 4, По окончании процесса зажима детали стопорные элементы 17 и 18 входят в зону взаимодействия с упорами 19 и 20, которые жестко закреплены на опорах 5 и 6.

В процессе зажима шкивы 25 и 26 также движутся к центру захвата, навстречу друг другу, синхронно с движением шкивов 3 и 4 под действием

Q усилия, передаваемого насадками 29 и

30через пружины и телескопические планки 27 и 28, Жесткие ограничители

31и 32 выставлены таким образом, что одновременно с касанием губок 1 и 2 поверхностей детали 16 они воздействуют на торцы телескопических планок 27 и 28, При дальнейшем сме- щении планок 27 и 28, соединенных через тяги 7 и 8 с опорами 5 и 6,

,шкивы 25 и 26 неподвижны.

После перемещения детали 16 манипулятором (не показан) с базирую- .щих поверхностей и подготовки условий для ее переориентации подается управляющий сигнал на муфту 33, с помощью которой связываются друг с

5

5

312

другом выходная полуось 21 дифференциального механизма 11 и раздаточный редуктор 22. Шкивы 25 и 26 передача ми вращают шкивы 3 и А и, следовательно, губки I и 2 захвата вместе с деталью 16, Угловое перемещение определяется расположением упоров 19 и 20 в опорах 5 и 6,

Деталь 16 после переориентации устанавливается манипулятором на базирующие поверхности, и на двига7657

тель 12 подается команда реверса. Муфта 33 предварительно размыкается. Губки 1 и 2 отрабатывают обратный ход, освобождая деталь. Цикл повто- 5 ряется,

Преимущество предлагаемой конструкции заключается в возможности управления угловой ориентацией с по вышенной точностью введением жестких 10 упоров, связанных с подвижным и стационарным элементами захвата.