Схват промышленного робора Советский патент 1986 года по МПК B25J15/06 

1

Изборетение относится к робото- TexHHke, а именно к многофункциоиаль ным бьтстропереналаживаемым вакуумным схватам промышленных роботов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата путем обеспечения возможности захвата объектов с различной чистовой обработки поверхности.

На фиг. 1 изображен схват проМьпп- ленного робота,общий вид; на фиг.2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 - компоновка робототехнологического комплекса с- использованием схвата; на фиг. 4 - узел I на фиг. 3

Схват состоит из корпуса 1, вакуумной камеры 2 с перфорированными стенками 3 и 4, жестко соединенными с корпусом I, жесткого трубопровода 5, соединяющего вакуумную камеру 2 с эжектором 6, привода 7 поворота схвата и пластины 8 для закрытия перфорации стенок 3 и 4. Причем диаметр отверстий перфораций на одной из стенок камеры 2 больше, а их количество меньше по сравненизо с количеством отверстий на другой стенке. Привод 7 жестко скреплен посредством фланца 9 с рукой манипулятора 10. На перфорированных стенках 3 и 4 закреплены уплотнительныё, например, резиновые перфорированные прокладки 11 и 12. Схват выполнен с возможностью взаимодействия посредством манипулятора 10с устройствами 1 3 и 14 .выдачи деталей, основным технологическим оборудованием 5, и механизмом 6 для удержания пластины при отделении ее от стенки 3 или 4, который может быть выполнен в виде магнита при вьтолнении пластины 8 из магнитопроводного материала. Схват взаимодействует с дета- ллми 17.

Схват работает следующим образом.

При полностью открытых отверстиях перфорации в одной из стенок 3

37424 2

или 4 и перекрытии отверстий другой стенки пластиной 8, расположенной сверху корпуса 1, эжектор 6 создает в вакуумной камере 2 пониженное по

5 сравненик) с атмосферным давление. Это обеспечивает надежное удержание пластины 8. При перекрытии части отверстий поверхностью захватываемой детали 17 разряжение Е вакуум10 ной камере увеличивается, Вследствие этого на деталь 17 действует сила, пропорциональная произведению указанной разности давлений на суммарную площадь перекрытых поверх- 15 ностью детали отверстий. За счет этой силы происходит захватывание и удержание транспортируемых от устройства i 3 к оборудованию 15 деталей 17. В случае переналадки робо20 тотехнического комплекса на вьтуск деталей с иным качеством поверхности, поштучная выдача которых осуществляется устройством 14, происходит переналадка схвата. По сигналам си25 стемы управления схват манипулятором 10 выносится к механизму 16 удержания пластины 8. Подача энергии к эжектору 6 прекращается, и пластина 8 захватывается механизмом 16, Мани30 пулятор 10 опускает схват вертикально.

Далее с помощью привода 7 попорота схват поворачивается на угол iT относительно своей оси. Под пласти3 Ной 8, .установленной в механизме 16, располагается противоположная первоначальной плоскость фланца с перфорированными отверстиями. Манипулятор поднимает схиат к пластине 8

40 и после включения эжектора 6 в работу перемещает схват к устройству 14. Сила удержания пластины 8 на схвате при полностью открытых отверстиях перфорации с противоположного флан45 ца должна превышать силу, развиваемую механизмом 16, что достигается соответствующими регулировками.

X

75

ер и9.3

A-T-JrH:

16

I

I

фие.

Редактор А, Лежнина

Составитель Ф. Майоров Техред Г.Гербер

Заказ 3237/17Тираж 1031Подписное

ВНИИГГИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и.открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Корректор Л. Пилипенко