Манипулятор Советский патент 1986 года по МПК B25J9/00 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботоманипуляторам.

Цель изобретения - упрощение конструкции.

На чертеже схематически изображен предлагаемый манипулятор.

Манипулятор состоит из двух полуоснований 1, руки, включающей приводные элементы 2 и 3 из металла с эффектом памяти формы (например, из таких сплавов, как TiFe, TiCo, TiNi, , .-латунь), токо- проводящую пластинчатую пружину 4, прокладки 5 и 6 из тер У10стойкой резины, и схвата 7. Приводные элементы 2 и 3 соединены через токопроводящее основание 1, токопроводящие пластинчатую пружину 4 и схват 7 при помощи подводящих проводов 8 с системой 9 управления.

Манипулятор работает следующим образом.

Приводным элементам 2 и 3 заранее придается определенное пространственное положение, в котором в них фиксируется эффект памяти формы, причем направления запомненных положений взаимопротивоположны.

Составитель Г. Карева

Техред И. ВересКорректор О. Луговая

Тираж 1031Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Для придания определенной пространственной конфигурации руке манипулятора подается напряжение Ui в цепь, включающую одно из полуосноваиий 1, приводной элемент 2, схват 7, токопроводящую пластинчатую пружину 4, токопроводящие подводящие провода 8 и систему 9 управления, в результате чего происходит нагрев приводного элемента 2 и он принимает форму, определенную эффектом памяти формы. При прекращении подачи напряжения вследствие мар- тенситных превращений и силы упругости сдеформированной пластинчатой пружины 4 рука манипулятора возвращается в исходное положение. При подаче напряжения U2 в цепь, включающую одно из полуоснований 1, приводной элемент 3, схват 7, пружину 4, подводящие провода 8 и систему 9 управления, рука принимает форму, определенную эффектом памяти формы приводного элемента 3. При прекращении действия U2 рука маQ нипулятора возвращается в исходное положение.

Изобретение позволяет упростить конструкцию и улучшить точностные характеристики манипуляционных механизмов.

5