Способ отслеживания кромки изделия сварочным инструментом промышленного робота Советский патент 1986 года по МПК B23K9/10 

1

Изобрегеяпе относится к сварке/ и может быть использовано при отсле- жипании кромкт свариваемого изделия, преимущестиенно при точечной сварке с помощью промьшшениого робота.

Целью изобретения яиляется повы- шен.иа производительности за счет уменьшения количества коррекций положения сварочного инструмента.

Поставленная цель достигается тем, что согласно способу отслеживания кромки изделия сварочным инструментом промьшшенного робота, при котором в процессе поиска кромки и выполнения операции сварки корректи- руют положение сварочного инструмента по смеп1ениям трех механически связанных с ним датчиков, перед, выполнением операции сварки miiKnim и верхний датчики разводят в верти кальной координате по сигналу среднего датчика до грангнд, зоны его устойчивого взаимодействия с кромкой.

На чертеже изображено устройство для осуществления способа.

Лля осуществления предлагаемого способа на сварочном инструменте 1 установлены с возможностью смещения относительно него датчики 2-4. Смещения датчиков с помощью преобразователей перемеще 1ий 5-7 преобразуют в электрические сигналы. Преобразователь ттеремещений 5. полярность сигналов которого меняется в зависимости от направления перемещений датчика 2, электрически связан с электромагнитами 8 и 9, установленными соосно с датчиками 3 и 4. Датчики 3 и Л совместно с преобразователями перемещений б и 7 с помощью электромагнитов 8 и 9 могут перемещаться относительно сварочного инструмента 1 в вертикальной координат по сигналам датчика 2 и занимать положения, изображенные на чертеже сплошньми или штриховыми линиями. Расстояние между датчиками 3 и 4 в положении изображенном на чертеже гатриховыми линиями, соответствует зоне устройчивого взаимодействия датчика 2 с кромкой.

ВНИИПИ

Заказ 4666/16

Проитв.-лолигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. И)

5 0

5

5

о

0

5

0

332

Зона устойчивого взаимодействия датчика 2 с кромкой в вертикальной координате ограничена. Так как существующие сварочные инструт-шнты, предназначенные для точечной сварки, снабжены устройствами для компенса- . ции отклонений свариваемых деталей в направлении пepe eщeния сварочных электро7дов, то максимальная зона устойчивого взаимодействия с кромкой датчика 2 задается в соответствии с компенсационными возможностями сварочного инструмента. Кроме того, эта зона может быть ограничена типом и конструкцией датчика.

Способ ос тцествляют след пощим образом.

Сварочный инстр. ыент 1 с установленными на нем датчиками 2-4 из исходного положения перемещают в начальную точку сварного шва - осуществляют поиск кромки изделия. При этом по сигналам датчиков 3 и 4 производят коррекцию положения сварочного инструмента в вертикальной координате до качала -взаимодействия с кромкой датчика 2, одновремень о со смещением которого по сигналу преобразователя перемеп1 ений 5 разводят датчики 3 и 4 с помощью электромагнитов 8 и 9, Если в результате этих перемещений датчики 3 и 4 достигают границ зог ы устойчивого взаимодействия 2 с кромкой, то вьшолняют операцию сварки, что исключает возьюжность потери взаимодействия датчика 2 с кромкой. Если расстояние между датчиками 3 и 4 меньще или больше зоны устойчивого взаимодействия датчика 2 с кромкой, то производят соответствующую коррекцию ноложенил сварочного инструмента в горизонтальной координате (на кромку или от нее) до достижения датчиками 3 и 4 границ зоны устойчивого взаимодействия датчика 2 с кромкой.

Предлагаемьп способ позволяет повысить производительность за счет уменьшения количества коррекций положения сварочного инстру {ента ,

Предлагаемый способ предполагается использовать на линии роботов для сборки-сварки кабин автомобилей.

Тираж 1(}Г)1

. Ужгород, ул. И)

одпиоте ц к I :. я , 4