Манипулятор Советский патент 1987 года по МПК B25J9/00 

1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматическом технологическом оборудовании.

Цель изобретения является упрощение конструкции путем обеспечения движений сведения - разведения губок захватного органа и поворота указанного органа от одного силового привода.

На ..фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид, исходное положение; на фиг. 2 - то же, .ё дeнныx губках захватного органа.

Манипулятор содержит силовой цилиндр 1 с порщне.м 2 и щтрком-рейкой 3, входящим в зацепление с зубьями щестерни, выполненной заодно с полумуфтой 4, в которую запрессован подшипник 5 скольжения, свободно сидящий на приводном валу 6. Полумуфта 4 взаимодействует через фрикционный элемент 7 с полумуфтой 8, неподвижно установленной на приводном валу 6.

На переднем конце приводного вала 6 закреплены две щестерни 9, входящие в зацепление с двумя парами зубчатых реек- колонок 10 и 11. На рейках-колонках 10 крепится верхняя губка 12, а на рейках- колонках 11 - нижняя губка 13 захватного органа. На передней части губок 12 и 13 расположены конические штыри 14, определяющие положение транспортируемой детали 15 в захватном органе, и регулируемый упор 16, определяющий расстояние между верхней и нижней губками в их сжатом положении. Расстояние между разведенными губками 12 и 13 в их исходном положении определяется упором 17. В корпусе манипулятора 18 выполнен прямоугольный вертикальный паз 19, в который входит задний конец губки 13 или 12. На корпусе 18 над пазом 19 закреплена поворотная на оси 20 собачка 21, подпружиненная пружиной 22.

Манипулятор работает следующим образом.

Деталь 15 устанавливается на нижнюю губку 13, ориентируясь с помощью конических штырей 14. При срабатывании ци

10

13688

2

линдра 1 поршень 2 со штоком-рейкой 3 перемещается вниз, вращая полумуфту 4 против часовой стрелки. Приводной вал 6 при этом также вращается против часовой стрелс ки, и щестерни 9 сообщают поступательное перемещение рейкам-колонкам 10 и 11. Губки 12 и 13 двигаются навстречу друг другу, при этом нижняя губка 13 поднимается по пазу 19. К моменту смыкания губок 12 и 13 задний конец губки 13 выходит из паза 19, и, поскольку порщень 2 не выбрал еще весь ход вниз и продолжает движение, вместе с валом 6 поворачивается против часовой стрелки весь захватный орган. В конце поворота захватного

1 органа на 180° задний конец губки 12 нажимает на скошенную плоскость собачки 21, которая, сжи.мая пружину 22, поворачивается на оси 20 и пропускает губку 12. Далее дается команда на переключение силового цилиндра 1, в результате чего шток-рейка 3 начинает двигаться вверх, а губка 12 перемещается по собачке 21 и пазу 19 вниз до соприкосновения с упором 17, что соответствует полному раскрытию захватного органа.

20

25

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий корпус, захватный орган с двумя губками и силовой цилиндр, шток которого кинематически связан с зубчато-реечным механизмом, включающим две противоположно направленные рейки, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, на корпусе выполнен прямолинейный паз, на торцовой поверхности которого установлена подпружиненная относительно корпуса собачка, а каждая губка захватного органа закреплена на конце соответствующей рейки и имеет возможность взаимодействия с рабочими поверхностями указанного паза и собачки, кроме того, кинематическая связь штока с зубчатореечным механизмом выполнена также в виде реечной передачи, причем одна из рабочих поверхностей собачки является продолжением боковой поверхности паза.

фиг г

ВНИИПИЗаказ 2169/17Тираж 954По.аписное

Производственно-полиграфическое предприятие, т. Ужгород, у.л. Проектная. 4

Изобретение относится к машиностроению и позволяет упростить конструкцию манипулятора за счет захвата и кантования деталей с приводом от одного силового цилиндра. После укладывания детали 15 на нижнюю губку 13 шток-рейка 3 перемещается вниз, и ее движение через шестерни 9 и зубчатые рейки-колонки 10, 11 передается на губки 12, 13, которые начинают сводиться. При этом задняя часть губки 13 скользит по пазу 19 вверх и в момент смыкания губок выходит из него. В результате губки 12, 13 поворачиваются вместе с приводным валом 6 на 180°, и губка 12, обжимая подпружиненную собачку 21, устанавливается над пазом 19. Далее шток-рейка 3 начинает двигаться вверх, а губка 12 скользит по передней поверхности собачки 21, заходит в паз 19 и перемещается по нему вниз до упора 17, что соответствует полному раскрытию губок 12, 13. 2 ил. /2 Ю (Л оо со 05 00 00 11 J9 22 1821 fpuz. 1