Самоходное транспортное средство Советский патент 1988 года по МПК B62D63/02 

10

20

25

11368222

Изобретение относится к тран порт- ным средствам, а именно к тележкам с автоматическим управлением для пере-- возки различных грузов в условиях гибких производственных систем.

Цель изобретения - повышение маневренных качеств и расширение функциональных возможностей.

На фиг.- 1 показано самоходное трехколесное транспортное средство, на фиг. 2 - мотор-колесо-, на фиг. 3 - схема действия векторов скоростей при поступательном перемещении транспортного средства; на фиг, 4 - то е, при повороте транспортного средства в случае вращения дисков мотор- олес в противоположные стороны; на иг. 5 и 6 - то же,в случае вращения дисков мотор-колес в одну сторону с разньми угловыми скоростями; на фиг. 7-9 - схема разворота мотор- олес в случае затормаживания четырех- и трехколесного транспортных средствJ на фиг. 10 - схема многоопорного транспортного средства - трейлера.

Самоходное электромеханическое транспортное средство 1 содержит рау 2, с которой при помощи шарниров с вертикальной осью 3 вращени сое- инены мотор-колеса 4. Каждое мотор- колесо 4 состоит из крестовины 5, на одной оси 6 которой установлены ва опорных диска 7 с собственными электроприводами 8, каждый из которых состоит из двигателя 9 и силовой передачи 10. На второй оси 11 крестовины 5 установлены соосные вращательные кинематические пары 12, естко соединенные друг с другом и с осью 3 скобой 13. На каждой оси 3 установлен датчик 14 поворота мотор- колеса .4 ОТНОСИТЕЛЬНО рамы 2 в горизонтальной плоскости.

Мотор-колесо работает следующим образом.

При подаче питания вращение от электродвигателей 9 через силовые ередачи 10 передается опорным дискам 7. Возникающее при этом тяговое усилие через ось 6 крестовины 5 и ось 3 передается на раму 2 транспортного средства 1. В случае, если угловыко на g вы ку ва но в ня но тр

4 1Б ки по по

ле ве ту ле ми ны ле

по и ма вы ми

30

Ф

35

со са ст

40 го уп ч по ши

45 ка ча зо на ле

gQ во ша св сн от

вые скорости опорных дисков 7 одинаковы, тяговое усилие постоянное по направлению. В случае разности угло- вых скоростей опорных дисков по знаку появляется момент сил, разворачивающих мотор-колесо 4 в горизонтальной плоскости относительно рамы 2, в результате чего тяговое усилие меняет свое направление и соответственно поворачивается (разворачивается) транспортное средство.,

Соединение оси 3 с мотор-колесом 4 через горизонтальные вращательные кинематические пары 12 обеспечивает постоянное касание опорных дисков с поверхностью пола.

Датчик 14 при повороте мотор-колеса 4 выдает сигнал соответствующей величине и знака, поступающий в контур обратной связи устройства управлений, которое, в свою очередь, формирует задание направления и величины скорости вращения для каждого колеса.

Схемы, приведенные на фиг. 3-9, показьшают взаимодействие мотор-колес и их опорных дисков при различных маневрах транспортного средства либо выполнение одного маневра различными способами.

Формула изобретения

Самоходное транспортное средство, содержащее раму, ходовые мотор-колеса, смонтированные на вертикальных стойках с возможностью поворота их в

горизонтальной плоскости, и систему управления мотор-колесами, отличающееся тем, что, с целью повышения маневренных качеств и расширения функциональных возможностей,

каждая вертикальная стойка в нижней части снабжена расположенной в горизонтальной плоскости крестовиной, на концах одной оси которой установлены мотор-колеса с независимым приводом каждый, а на концах другой оси шарнирно установлена скоба, жестко связанная с вертикальной стойкой, снабженной датчиком ее угла поворота относительно рамы.

Z

my ж

I I /i i

a Q

Изобретение относится к транспортным средствам, а именно к тележкам с автоматическим управлением для перевозки различных грузов в условиях гибких производственных систем. Цель изобретения - повышение маневренных качеств и расширение функциональных возможностей. Изобретение содержит раму, с которой при помощи шарниров с вертикальной осью вращения соединены мотор-колесо. Каждое мотор-колесо состоит из крестовины, на одной оси которой установлены два опорных диска с собственными электроприводами, каждый из которых состоит из двигателя и силовой передачи. На второй оси крестовины установлены соосные вращательные кинематические пары, жестко соединенные друг с другом и с осью скобой. На каждой оси установлен датчик поворота мотЬр-колеса относительно рамы в горизонтальной плоскости. 10 ил. а S (Л

LJ

-J

U

HJ

L-i

JH

n

J

k.

LH T|(T n.j .J

Фиг.1

8

К/ к, 2

1 Ч

Фиг.

ФигМ

Фиг.б

х

.

ФигЛ

Фиг. 8