Упругое запястье робота Советский патент 1988 года по МПК B25J11/00 

7

А

.Г7

in

,, II III ;; 411

ITWP

СО

СО

)

(Риг 2

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для автоматизации производственных процессов.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей и повышение надежности за счет компенсации относительных угловых смещений захвата и руки робота.

На фиг. 1 приведена схема руки робота с упругим запястьем; на фиг. 2 - запястье,

силы и момент, направленные в сторону компенсации погрешности позиционирования робота (фиг. 1).

В этом случае упругие стержни 2 сложно деформируются, а также поворачиваются на осях 3.

Тяга 6 через сферические головки 7 и фланцы 1 и 4 воспринимает осевое усилие.

Пружина 8 создает натяжение в кинематической цепи: фланец 1 - стержни 2-

разрез; на фиг. 3 сечение А-А на фиг. 2. оси 3-фланец 4. Кроме того, она демпфи- Упругое запястье содержит фланец 1рует поперечные колебания в руке робота

для крепления руки робота, имеющий, на- от действия динамических нагрузок. пример, квадратное сечение, на каждой гра-При обратном движении упругие стерж}1и которого выполнены посадочные места ни возвращают фланцы 1 и 4 в исходное для закрепления упругих стержней 2 с ося- 15 положение относительно друг друга. мм 3. Вторыми концами упругие стержни 2

закреплены в посадочных местах фланцаФормула изобретения

4, один конец которого выполнен аналогично фланцу 1, а второй - в виде куба с направляющими поверхностями 5, и федназ- пачеп для крепления захвата. Для восприятия осевого усилия внутри запястья между фланцами 1 и 4 по оси запястья установлена тяга 6 в виде круглого стержня со сферическими головками 7 на концах, разме20

Упругое запястье робота, содержащее фланцы для крепления захвата и руки робота и упругие элементы, связывающие фланцы между собой, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения надежности за счет компенсации относительных угловых

шейными в сферических гнездах фланцев 25 и линейных смещений захвата и руки робота, оно снабжено тягой со сферическими щар- нира.ми, взаимодействующими с обоими фланцами по их центру, и пружиной сжатия, расположенной между фланцами, причем тяга расположена внутри пружины, а упругие элементы выполнены в виде стержней одинаковой длины, концы которых щар- нирно связаны с соответствующими фланцами, при этом оси шарниров стержней расI и 4.

На этой же оси между фланцами 1 и 4 установлена предварительно сжатая пружина 8 для натяжения кинематической цепи.

Упругое запястье манипуляционного робота работает следующим образом.

При взаимодействии направляющих поверхностей 5 фланца 4 с объектом со сто30

положены равномерно по окружности и по

РОНЫ последнего- в случае наличия погреш- ,, касательным к ней, а длина тяги равна дли- ностей позиционирования лр действуют не упругих стержней.

силы и момент, направленные в сторону компенсации погрешности позиционирования робота (фиг. 1).

В этом случае упругие стержни 2 сложно деформируются, а также поворачиваются на осях 3.

Тяга 6 через сферические головки 7 и фланцы 1 и 4 воспринимает осевое усилие.

Пружина 8 создает натяжение в кине20

Упругое запястье робота, содержащее фланцы для крепления захвата и руки робота и упругие элементы, связывающие фланцы между собой, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения надежности за счет компенсации относительных угловых

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для автоматизации нроизводственных процессов. Целью изобретения является расширение функциональных воз.можностей и повышение надежности за счет компенсации относительных угловых с.мещений захвата и руки робота. При взаимодействии направляю- ших поверхностей 5 фланца 4 с объектом, со стороны последнего в случае наличия ногрец ностей позиционирования др действуют силы в .момент, направленные в сторону компенсации погрешности позиционирования робота. Тогда упругие стержни 2 сложно деформируются, а также поворачиваются на осях 3. Тяга 6 через сферические головки 7 и фланцы 1 и 4 воспринимает осевое усилие Р. Пружина 8 создает натяжение в кинематической цепи: фланец I - стержни 2 - оси 3 -фланец 4. Кроме того, она демпфирует поперечные колебания в руке робота от действия динамических нагрузок. 3 ил. S (Л

z

06ъе/ гп

Фиг.1

А-А

Фиг.З