Устройство для автоматического адресования транспортного средства Советский патент 1988 года по МПК G06F15/50 B65G47/46 

со

00 00

со

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано, например, на Iскладах тарно-штучньк грузов, осна- щенных кранами-штабелерами,

Цель изобретения - повышение точности позиционировния транспортного средства.

ше, это позволяет в будущем выработать сигнал, извещающий о том,, что кран-штабелер находится в положении, на один адрес меньше заданного.

Кран-штабелер начинает передвигаться вперед вдоль стеллажей. При прохождении кран-штабелера мимо ад

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано, например, на складах тарно-штучных грузов, оснащенных кранами-штабелераг. Цель изобретения - повышение точности позиционирования .транспортного средства. С этой целью в устройство, содержащее блок 16 задания адреса, блок 9 памяти исходной позиции,блок 7 сравнения, блок 8 памяти заданной позиции, блок 4 включения привода, элемент ИЛИ 11, элемент 13 памяти, датчик 3 обратной связи, элементы И 1, 2, дешифратор 15, введены формирователи 19, 24 прямоугольных импульсов, триггеры 22, 23, элементы ИЛИ 20, 21.и элемент 18 задержки с соответствующими связями. 1 ил. е $

На чертеже представлена схема уст-ю ресных позиций сГ датчика 3 на вход

;ройства.

I Устройство содержит элементы И 1 :И 2, датчик 3 обратной связи,блок 4 ;включения привода, выходы 5 и 6 бло- 1ка 7 сравнения, блок 8 памяти задан- |ной позиции, блок 9 памяти исходной, позиции, выход 10,.элемент ИЛИ 11, |вход 12 сброса устройства, элемент 1l3 памяти,вход 14 блока 7,дешифратор 15, блок 16 задания адреса, вход 17 пуска устройства, элемент 18 задержки, формирователь 19 прямоугольных импульсов, элемент ИЛИ 20, элемент |ШШ 21, триггеры 22 и 23 и формиро- (ватель 24 прямоугольных импульсов. i Устройство работает следующим об- .

П Перед началом работы кран-штабеле устанавливается в исходную позицию |у погрузоразгрузочного стола. По вхо у 12 подается команда Сброс, кото Ьая приводит блок 9., блок 8 и элемен |13 памяти в исходное положение. Блок |16 задает адрес, двоичный код которого с дешифратора 15 через раздель- йые входы триггеров записывается в. Ьчетчик блока 8. По команде Пуск Вавходе 17 срабатывает элемент 13 па Цяти, с вькода которого.в блок 7 (сравнения по входу 14 подается сиг- Йал, разрешающий сравнение чисел, Написанных в блоки 8 и 9, Так как блок 9 находится в нулевом состоянии И число, записанное в блок 8, больше числа, записанного в блок 9, в результате сравнения чисел на выходе 6 блока 7 сравнения появляется сиг- Нал, который подключает датчик 3 через элемент И 2 к счетному входу блока 9 и включает привод исполнительного механизма на. движение вперед че рез блок 4.,При этом по сигналу Пуск элемент 18 формирует сигнал, обеспечивающий задержку формирования импульса формирователем 19. Таким образом, до начала движения оди- Ночный импульс через элемент ИЛИ 20 и элемент И 2 заносится в блок 9 . и меняет значение адреса на один боль

0 5

g 5

5

0

блока 9 поступают импульсы, которые суммируются.блоком 9, Каждое новое состояние блока 9 сравнивается блоком 7 с состоянием блока 8. При достижении кран-штабелером адреса, отличного на один от заданного, число, записанное в блок 9, становится равным за счет записи одиночного импульса перед началом движения в блок 9 числу, записанному в блок 8, т.е. равенство чисел наступает раньше на один адрес заданной ячейки. Сигнал Вперед на выходе 6 блока 7 исчезает, и по его спаду включается триггер 22.. По сигналу с выхода триггера 22 в блоке 4 формируется команда Вперед медленно и кран-штабелер замедленным ходом достигает адреса следующей ячейки, которая является заданной. При этом с датчика 3 им- пульс на вход блока 9 не попадает, так как элемент И 2 закрыт отсутствием сигнала на выходе 6 блока 7, и опрокидывает триггер 22 в исходное состояние. Сигнал на выходе элемента ИЛИ 21 исчезает, и по его спаду формирователь 24 формирует сигнал Стоп, который через элемент ИЛИ 11 устанавливает в начальное состояние блок 8 и элемент 13. Сигнал, разрешающий сравнение чисел на входе 14 блока 7 сравнения, снимается. При этом в блоке 9 находится число, соответствующее номеру адресной позиции, у которой остановился кран- штабелер, а блок 8 находится в нулевом состоянии. Для адресования крана-штабелера к следующей ячейке блоком 16 задается ее адрес, который записывается в блок 8. По команде Пуск на входе 17 блок 7 сравнения производит сравнение чисел, записанных в блоках памяти заданно й позиции и памяти исходной позиции. При этом возможны два случая: число, установленное в блоке 16, больше числа адресной позиции, у которой- находится кран-штабелер; число, установленное в блоке 10, меньше числа но-

мера адресной позиции, у которой находится кран-штабелер.

В первом случае число, записанное в блок 8, больше числа, записанного в блок 9 памяти исходной позиции. После подачи команды Пуск на выходе блока 7 сравнения появляется сигнал Вперед. Этот сигнал подключает датчик 3 через элемент И 2 к входу бло- на 9 и включает привод исполнительного механизма на движение вперед. Кран-штабелер начинает передвигаться вперед. При достижении краном- штабелером заданного адреса число, записанное в блок 9, становится равным числу, записанному в блок 8, и сигнал Вперед исчезает. Кран- штабелер останавливается у заданного адреса.

Во втором случае число, записанное в блок 8, будет меньше числа, записанного в блок 9 памяти исход- ной позиции.После подачи команды Пуск на выходе 5 блока 7 сравне- ния появляется сигнал Назад. Этот сигнал подключает датчик 3 через элемент И 1 к входу блока 8 и включает привод исполнительного .механизма на движение назад. Кран-штабелер начинает передвигаться назад вдоль стеллажа. При прохождении крана-шта- белера мимо адресных позиций с датчика 3 на вход блока 8 поступают импульсы, которые суммируются блоком 8. Каждое новое состояние блока 8 сравнивается блоком 7 сравнения с состоянием блока 9. При достижении краном-штабелером заданного адреса, число, записанное в блок- 8, становится равным числу, записанному в блок 9. Сигнал .Назад на выходе 5 блока 7 сравнения исчезает, привод Назад выключается.

Соответственно обоим случаям за- держанньй при пуске (на непродолжительное время сравнения) импульс с формирователя 19 заносится через элемент И 2 в блок 9 или через элемент И 1 в блок 8. Во втором случае при движении назад соответственно сигнал Назад исчезает за один шаг до заданного адреса. Триггер 23 опрокидывается, и по сигналу с его выхода в блоке 4 формируется команда Назад медленн о.

При достижении следующей, т.е. заданной ячейки по фронту импульса с датчика 3, триггер 23 возвращается в

Q 5 0

5

5

0

5

0

5

0

исходное состояние, привод отключается и кран-штабелер останавливается, а импульс с формирователя 24 через элемент ИЛИ 11 устанавливает в начальное состояние- блок 8 и элемент 13.

Формула изобретения

Устройство для автоматического адресования транспортного средства,

Содержащее блок задания адреса, блок памяти исходной позиции, блок сравнения, блок включения привода, блок памяти заданной позиции, первый элемент ИЛИ, элемент памяти, датчик обратной связи, два элемента И, дешифратор, вход которого соединен с выходом блока задания адреса, а выход - с входом записи блока памяти за:данной позиции, первый и второй информационные входы блока сравнения соединены с выходами блока памяти исходной позиции и блока памяти за.данной позиции соответственно, выходы Больше и Меньше блока сравнения соединены с входами Вперед и Назад блока включения привода соответственно, вход сброса устройства Соединен с установочным входом блока памяти исходной позиции и с

. первьм-входом первого элемента ИЛИ,

выход которого соединен с установочными вхбдами блока памяти заданной позиции и элемента памяти, информационный вход которого соединен с входом пуска устройства, выход элемента памяти соединен с входом разрешения сравнения блока -сравнения, первые входы первого и второго элементов И соединены с выходами Больше и Меньше блока сравнения соответственно, а вьгходы соединены с информационными входами блока памяти исходной позиции и блока памяти заданной позиции, выход блока включения

привода является выходом устройства, отличающееся тем, что, с целью повышения точности позиционирования транспортного средства, в него введены два формирователя прямоугольных импульсов, два триггера, второй и третий элементы ИЛИ и элемент- задержки, вход которого соединен с входом пуска устройства, а выход через первый формирователь пря- моугольных импульсов соединен с первым входом., второго элемента ИЛИ, вы5 13889046

ход которого соединен с вторымидом Вперед медленно блока включевходами первого и второго элементовния привода и с первым входом треИ, второй вход второго элемента ИЛИтьего, элемента ИЛИ, выход второго

и нулевые входы первого и второготриггера соединен с входом Назад

триггеров соединены с вьшодом датчи-медленно блока включения привода и

ка обратной связи, единичные входыс вторым входом третьего элемента

первого и второго триггеров соедине-ИЛИ, выход которого через второй

ны с выходами Больше и Меньше - формирователь прямоугольных импульблока сравнения соответственно, вы-ю сов соединен с вторым входом первоход первого триггера соединен с вхо-го элемента ИЛИ.