Манипулятор Советский патент 1988 года по МПК B25J9/00 B25J9/02 B25J5/02 

Описание патента на изобретение SU1390015A1

Фиг. 2

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и промьппленным роботам для автоматизации загрузки изделий в технологическое оборудование.

Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет увеличения жесткости передаточного механизма.

На фиг.1 показан манипулятор, общий вид; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.3 - разрез Б-Б на фиг.2; на фиг.4 - разрез В-В на фиг.1.

Манипулятор состоит из основания

Iс цилиндрическими направляющими, на котором установлен двигатель 2, посредством шарниров 3 связанный с передаточным механиз юм, выполненным в виде пантографа 4, звенья которого с помощью среднего 5 и крайних

6 шарниров и шарнира 7 связаны с кареткой 8, на котрой установлена механическая рука 9, которая имеет механизмы вьщвижения 10 и вращения

IIзахвата 12 и его привод 13.

На каретку 8 смонтированы опорные узлы 14 с подшипниками 15, которые установлены на эксцентричньрс осях 16, и упор 17. На основании 1 смонтированы регулируемый упор 18 °и кронштейн 19, который выполнен в виде плоской направляющей, установленной вдоль линии перемещения среднего шарнира пантографа. Шарнир 5 состоит из оси 20, на которой закреплена поперечина 21 с подшипниками

0

5

0

22 и на которую опираются звенья

пантографа.

Манипулятор работает следующим образом.

При включении двигателя 2 шарниры 3 начинают перемещаться вдоль его оси. При этом через звенья пантографа 4 осуществляется перемещение каретки 8 с механической рукой 9 в заданное упором 18 положение. Зазоры в направляющих регулируются с помощью эксцентричных осей 15, а провис шарнирно-рычажной системы пантографа устраняется с помощью направляющей 19, на которую опирается шарнир 5.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание с направляющими, в которых смонтирована каретка с механической рукой, и привод,состоящий из двигателя и передаточного механизма, отличающийся тем, что, с целью по- вьш1ения точности позиционирования за счет увеличения жесткости передаточного механизма, он выполнен в вит де пантографа, крайние звенья которого шарнирно связаны с двигателем привода и кареткой, при этом основа- ние снабжено дополнительной направляющей, а один из средних шарниров пантографа снабжен опорой качения, взаимодействующей с этой направляющей ,

б -б

Похожие патенты SU1390015A1

название год авторы номер документа
Манипулятор 1986
  • Саркисян Юрий Левонович
  • Джавахян Размик Патваканович
  • Степанян Коля Григорьевич
  • Аракелян Виген Гайкович
  • Парикян Тигран Феликсович
SU1364467A1
Уравновешенный манипулятор 1986
  • Владов Игорь Львович
  • Данилевский Владимир Николаевич
SU1400874A1
Промышленный робот 1984
  • Осарков Геннадий Амфианович
  • Михайлова Лилия Павловна
  • Первушин Михаил Михайлович
SU1268252A1
Промышленный робот 1988
  • Ангелов Ангел Симеонов
  • Стайнов Генчо Столнов
  • Шиваров Недко Стефанов
  • Манолов Огнян Борисов
  • Корендясев Альфред Иванович
  • Саламандра Борис Львович
  • Серков Николай Алексеевич
  • Тывес Леонид Иосифович
  • Пинчук Николай Иванович
  • Самсонов Владимир Александрович
SU1537509A1
Промышленный робот 1988
  • Зайцев Виктор Васильевич
  • Корендясев Альфред Иванович
  • Литовченко Александр Прокофьевич
  • Саламандра Борис Львович
  • Тывес Леонид Иосифович
  • Шишков Владимир Семенович
  • Сачков Леонид Борисович
SU1713797A1
Сбалансированный манипулятор 1987
  • Владов Игорь Львович
  • Данилевский Владимир Николаевич
SU1423367A1
Манипулятор роботизированного хирургического комплекса 2020
  • Рыжов Сергей Владимирович
  • Шайдуллин Фарид Хуснуллович
  • Антонов Денис Александрович
  • Пушкарь Дмитрий Юрьевич
RU2754219C1
МЕДИЦИНСКАЯ РОБОТИЗИРОВАННАЯ СИСТЕМА 2007
  • Руис-Моралес Эмилио
RU2412799C2
Транспортный промышленный робот 1987
  • Рудзянскайте Галина Иозовна
  • Милукас Алексей Алексеевич
  • Рудзянскас Юозас Пранович
  • Давайнис Арунас Яронимович
  • Нанартонене Виргиния Альфонсовна
  • Жукайтис Мечис Зигмантович
SU1743845A1
Робот к листоштамповочному прессу 1986
  • Первушин Михаил Михайлович
  • Михайлова Лилия Павловна
SU1301531A1

Иллюстрации к изобретению SU 1 390 015 A1

Реферат патента 1988 года Манипулятор

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и промьшшенным роботам Дhя автоматизации загрузки изделий в технологическое оборудование. Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет увеличения жесткости передаточного механизма. При включении двигателя 2 звенья пантографа 4 перемещают каретку 8 с механической рукой в заданное положение. Провис рычажной системы пантографа устраняется с помощью направляющей 19, на которую опирается шарнир 5. 4 ил.

Формула изобретения SU 1 390 015 A1

Фиг. З

20

Документы, цитированные в отчете о поиске Патент 1988 года SU1390015A1

Манипулятор 1979
  • Анипенко Семен Данилович
  • Щербаков Николай Александрович
  • Перов Георгий Васильевич
SU891428A1

SU 1 390 015 A1

Авторы

Челидзе Григорий Давидович

Элердашвили Ирма Шотаевна

Шаншиашвили Вахтанг Гурамович

Хоперия Автандил Григорьевич

Даты

1988-04-23Публикация

1986-03-18Подача