Исполнительный орган промышленного робота Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам, предназначенным для использования в совокупности с металлообрабатывающим оборудованием.

Цель изобретения - упрощение конструкции, снижение материалоемкости и массогабаритных параметров за счет применения единого централизованного привода перемещения всех подвижных элементов.

На чертеже показан исполнительньй орган промышленного робота (ПР).

4D43372

тов) включается электромагнитная муфта 1 3 и вал 2 получает вращение от колеса 9, жестко связанного со стаканом 14. Головка 3 пово.рачивается в корпусе 1 и после отключения муфты 13 фиксируется в нужном положении.Для перемещения губок захвата включают одну из муфт 12. При этом диск 5 получает вращение от зубчатого колеса 11 и подвижные губки 6 перемещаются в радиальном направлении, обеспечивая зажим или (при реверсировании двигателя) разжим изделия в захвате..

10

Изобретение относится к машиностроению и, в частности, к промышленным роботам, предназначенным для использования в совокупности с метал- лообрабатьшающим оборудованием. Целью изобретения является упрощение конструкции, снижение материалоемкости и массогабаритных параметров за счет применения единого централизованного привода перемещения всех подвижных элементов.Вращение от привода через коническое зубчатое колесо 8 передается ка блок конических зУбча- тых колес 9, 10. Для поворота головки 3 относительно корпуса 1 включается электромагнитная муфта 13. Для перемещения подвижных -губок 6 захвата включают одну из двух других дополнительных электромуфт 12. 1 ип. с $ (Л 4 00 00

В корпусе 1, который крепится к руке ПР, в опорах качения установлен вал 2. С валом жестко связана поворотная головка 3, несущая два иден- .тичных захвата. Каждьй захват состоит из фланца 4, установленного в нем диска 5 со спиральным пазом, сопряженных с ним подвижных губок 6 и планшайбы 7. Установленное в корпусе 1 в опорах качения коническое зубчатое колесо 8 связано с приводным электродвигателем и входит в зацепление с колесом 9, которое жестко; соединено с колесом 10,свободно сидящим на валу 2. Зубчатый венец колеса 10 входит в зацепление с зубчатыми колесами 11, установленными в опо- .рах качения во фланцах 4. Электромагнитные муфты 12 связывают колеса 11 С дисками 5 захватов. Идентичная муф

Исполнительньй орган промьш1ленно- го робота, содержащий корпус, несущий поворотную головку с установленными на ней двумя захв.атами, содержащими подвижные губки, а также механизмы ориентации головки, перемещения подвижных губок и привод, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, снижения материалоемкости и массогабаритных параметров за счет применения единого централизованного привода перемещения всех подвижных элементов5он снабжен тремя электромагнитными муфтами, подвижным валом, установленным в корпусе в опорах и связанным посредством первой электромагнитной муфты, соосной с этим валом, с поворотта 13 соединяет вал 2 со стаканом 14, 35 „ой головкой, причем на валу свобод- жестко связанным с колесом 9.„ установлен дополнительньй блок

конических зубчатых колес, одно из которых кинематически связано с приводом, а другое кинематически связано с механизмами перемещения подвижных губбк, на входных валах которых установлены две другие электромагнитные муфты.

Вращение от приводного электродвигателя через коническое зубчатое колесо 8 передается блоку конических зубчатых колес 9 и 10 и колесам 11. Для поворота головки 3 относительно корпуса 1 (при ориентировании захва40

Формула изобретения

Исполнительньй орган промьш1ленно- го робота, содержащий корпус, несущий поворотную головку с установленными на ней двумя захв.атами, содержащими подвижные губки, а также механизмы ориентации головки, перемещения подвижных губок и привод, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, снижения материалоемкости и массогабаритных параметров за счет применения единого централизованного привода перемещения всех подвижных элементов5он снабжен тремя электромагнитными муфтами, подвижным валом, установленным в корпусе в опорах и связанным посредством первой электромагнитной муфты, соосной с этим валом, с поворот„ой головкой, причем на валу свобод- „ установлен дополнительньй блок