Захват манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

А-А 1

70 3

О5 00

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов, манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет возможности захвата детален, лежаших на плоскости, с помощью робота, имеющего горизонтально расположенные руки. Захват манипулятора состоит из корпуса I, к которому жестко прикреплена скоба 2, в ко- пирных пазах которой располагаются оси, соединяющие два щарнирно-рычажных че- тырехзвенника со звеньями 3, 4, 5 и 6. Захватные рычаги расположены на звеньях 5 и 6. Ось 7 подпружинена относительно скобы 2. После подачи рабочей среды в полость корпуса поршень 9 через шток 10 и ось приводит в действие четырехзвенник. при этом зажимные рычаги на звеньях 5 и 6 сближаются, зажимая деталь. При уменьшении давления рабочей среды захват возвращается в исходное положение под действием пружины 11. 3 ил. ю (Л

Фиг.г

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов, манипуляторов.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет возможности захвата деталей, лежаш.их на плоскости, с помош,ью робота, имеющего горизонтально расположенные руки.

На фиг. 1 изображен захват, вид сверху; на фиг. 2 - сечение-А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1.

Захват манипулятора состоит из корпуса 1, к которому прикреплена скоба 2 с двумя шарнирно-рычажнымй четырехзвенни- камн со звеньями 3-6, скрепленными ося- ми 7 и 8. Внутри корпуса 1 находится пор- 1шень 9, соединенный приводной тягой 10 k осью 8, приводящей в действие шарнирно- ; рычажные четырехзвенники с зажимными : рычагами на звеньях 5 и 6. Возврат поршня в исходное положение осуществляется пружиной 11. На скобе 2 закреплены также две пружины 12, предотвращающие поломку зажимных рычагов на звеньях 5 и 6.

Захват работает следующи.м образом.

После подачи рабочей среды в полость корпуса 1 поршень 9 передвигается вперед, сжимая пружину 11 и перемещая шток, который сдвигает ось 8, приводящую в действие шарнирно-рычажный четырехзвенник с зажи.мными рычагами на звеньях 5 и 6.

5

При уменьшении давления рабочей среды в рабочей полости корпуса захват возвращается в исходное положение под воздействием пружины 11.

В случае удара снизу по зажимным рычагам на звеньях 5 и 6 они поднимаются вверх, деформируя пружины 12. После воздействия пружины 12 зажимные рычаги на звеньях 5 и 6 возвращают в исходное положение.

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий корпус, силовой цилиндр и шарнирно закрепленные на корпусе захватные рычаги, кинематически связанные со штоком силового цилиндра, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, повышения надежности захвата деталей, он снабжен П-образной скобой, закрепленной на корпусе двумя шарнирно-рычажны- ми четырехзвенниками, одна из смежных пар звеньев которых является захватными рычагами, а противоположные шарниры каждого четырехзвенника соединены между собой общими осями, концы которых установлены с возможностью перемещения в KoiiHpHbiX пазах скобы, при этом одна из осей шарнирно связана со штоком силового цилиндра, а другая подпружинена относительно скобы.

1, I Т

./

Bad Б

12

7

9иг.З