Захватное устройство манипулятора Советский патент 1989 года по МПК B25J15/00 

гу- г- i-№ Фие 1

10

15

20

25

Изобретение относится к машинотроению, а более конкретно к констукциям манипуляторов промышленных оботов.

Целью изобретения является расшиение технологических возможностей а счет увеличения номенклатуры захатываемых .деталей.

На фиг. 1 схематично изображено захватное устройство манипулятора; а фиг.2 - то же, вид сверку; на иг.З - схема работы захватов при захвате одной детали; на фиг. 4 - то 9, при захвате двух деталей.

Захватное устройство манипулятора содержит элемент I для установки его на промышленном роботе, корпус 2, в котором размещены захваты с центрами 3 и 4, причем каждый захват имеет два рычага: у первого захвата с центром 3 рычаги 5 и 6, а у второго захвата с центром 4 рычаги 7 и 8. Рычаги 5 и 8 установлены с возможностью перемещения относительно ползунов 9 и 10, образуя поступательную пару. Ползуны 9 и 10 шарнирно соединены с корпусом, в котором установлены силовые цилиндры, например пневматические 11 и 12 привода захватов. . 30 Рычаги 6 и 7 закреплены соответственно на ползунах 13 и 14 шарнирно и подпружинены пружинами 15 и 16 отно- сительно ползунов так, что упираются в ползуны, образуя с рычагами 17 и 18, по которым перемещаются ползуны 13 и 14, одно целое. На корпусе 2 установлена по его оси штанга 19, на которой закреплены дополнительные губки 20 и 21. Штоки 22 и 23 силовых ципиндров 11 и 12 соединены шарнирно с ползунами 13 и 14 соответственно. С ползунами 13 и 14 жестко связаны рычаги 5 и 8. Рычаги 17 и 18 шарнирно установлены на штанге 19. Рычаги 6 и 7 имеют кроме основных губок 24 и 25 дополнительные губки 26 и 27, . образуя с дополнительными губками 20 и 21, закрепленными на штанге 19, два дополнительных схвата.

Привод рычагов 5 и 8 первого захвата и привод рычагов 6 и 7 выполнены идентичными по конструкции и установлены симметрично оси корпуса 2 и имеют электромагнитные клапаны 28 и 29.

Захватное устройство манипулято- ра работает следующим образом.

35

40

45

50

55

5

0

5

0

5

0

5

0

5

В исходном положении при полностью вьщвинутом штоке 22 рычаги 5 и 6 разведены, образуя полностью открытый захват. Рычаг 6 прижат пружиной 15 к ползуну 13, образуя с рычагом 17 одно целое. При подводе захвата к детали шток 22, связанный с поршнем силового цилиндра 11, опускается, рычаг 5, скользя в ползуне 9, поворачивается за счет шарнирного соединения ползуна 9 с корпусом 2, одновременно поворачивается навстречу рычагу 5 рычаг 6 с рычагом 17 за счет шарнирного соединения последнего с корпусом 2. Происходит захват одной детали (фиг.З). Движение штока 22 вниз продолжается.

Преодолевая силу упругости пружины 15, рьмаги 6 и 5 с захваченной деталью 29 поворачиваются относительно оси вращения,расположенной на ползуне 13 до момента захвата детали 30 между губками 26 и 20. При срабатывании электромагнитного клапана 28 в противоположном направлении происходит реверсирование движения этих элементов, высвобождаются последовательно детали 29 и 30 и рычаги возвращаются в исходное положение. Действие второго захвата полностью идентично действию первого захвата.

Предлагаемое устройство просто в управлении, обладает при минимальном числе приводов рычагов возможностью захвата максимального количества деталей без предварительного высвобождения губок смежных захватов.

Формула изобретения

Захватное устройство манипулятора, содержащее корпус, два захвата, установленные в корпусе, каждый из которых имеет силовой цилиндр и по меньшей мере пару рычагов с губками, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения номенклатуры захватываемых деталей, он снабжен штангой, установленной по оси корпуса, один конец которой жестко связан с корпусом, а другой - имеет дополнительные губки, при этом силовые цилиндры установлены соосно друг другу и оси корпуса, а каждый схват снабжен двумя ползунами, образующими с соответствующими рычагами

поступательную пару, при этом ползун первой поступательной пары шарнирно связан с корпусом, а ползун второй поступательной пары - со штоком силового цилиндра и с концом рычага первой поступательной пары, причем рычаг второй поступательной пары выполнен из двух частей, одна из которых шарнирно закреплена на ползуне второй поступательной пары, подпружинена относительно последнего и имеет на свободном конце дополнительные губки, а свободный конец второй части рычага шарнирно связан со штангой.

Изобретение относится к машиностроению, а более конкретно к конструкции манипуляторов промьппленных роботов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения номенклатуры захватываемых деталей. Для этого захватное устройство манипулятора содержит два захвата. Каждый захват имеет по два рычага 5 и 6, 7 и 8. Рычаги ,х /У Vсхрт 5и 8 установлены с возможностью перемещения относительно ползунов 9 и 10, образуя поступательную пару. Ползуны 9 и 10 шарнирно соединены с корпусом, в котором установлены силовые цилиндры I и 12 привода захватов. Рычаги 6 и 7 закреплены соответственно на ползунах 13 и 14 шарнирно и подпружинены пружинами I5 и 16 относительно ползунов, образуя с рычагами 17 и 18 одно целое. На корпусе 2 установлена по его оси штанга 19, на которой закреплены дополнительные губки 20 и 21. Штоки 22 и 23 силовых цилиндров 11 и 12 соединены шарнирно с ползунами 13 и 14 соответственно. С ползунами 13 и 14 жестко связаны рычаги 5 и 8. Рычаги 17 и 18 шарнирно установлены на штанге 19. Рычаги 6и 7 имеют кроме основных губок 24 и 25 дополнительные губки 26 и 27, ,образуя с дополнительными губками 20 и 21,закрепленными на штанге 19, два дополнительных схвата. 4 ил. 77 Г .гз ft 14 х-г /-16 S СО 4 сд 00 го ю

фие.З

16

/4

фиг 2

JU

//////////// (ривЛ