Кисть манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J15/00 

(Л

tc

СП

оо ю

Ри.г.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано Как зажимное устройство в роботах- манипуляторах.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей схвата и сокращение времени транспортировки детали роботом.

На фиг.1-3 показана принципиаль- .ная схема работы спаренного схвата с механизмом кантовки (фиг.1 - исходное положение кисти, деталь захвачена захватным устройством кисти, фиг.2 - устройство кисти переместило деталь, захватное устройство ушло из рабочей зоны, фиг.З - переворот дета- :ли поворотным УСТРОЙСТВОМ манипуля- тора, кисть осуществила операцию канКисть работает следующим образом. . Деталь 10 захватывается одний из захватйых устройств. При подаче воздуха в цилиндр корпуса 1 поршень 8, шарнирно. связанный с захватным устройством 2, через тягу 9 поворачивает его вокруг оси 5 на некоторьй угол. Одновременно спаренные параллелограм Q мы, жестко связанные между собой, боковые стороны которьпс образованы рычагами 6 и 7, перемещают захватное устройство 3, шарнирно соединенное с ними, т.е. осуществляется увод зах15 ватного устройства 3 из рабочей зоны захватного устройства 2,

Формула изобретения Кисть манипулятора, содержащая два

товки); на фиг.4 - кисть манипулятора,2о захватных устройства, размещенных на общий вид, исходное положение; на корпусе, и механизм поворота захват- фиг, 5 - то же, после действия меха- ных устройств, отлич ающая- низма поворота захватных устройств. На корпусе 1 установлено захватс я тем, что, с целью расширения

технологических возможностей, она ное устройство 2, спаренное с захват- 25 снабжена двумя ломаными двуплечими нь5м устройством 3.

Кисть жестко крепится к руке манипулятора через устройство 4 ротации и состоит из корпуса 1, на котором

рычагами, шарнирно установленными на корпусе, причем плечи этих рычагов являются параллельными звеньями двух шарнирнб-параллелограммных мехаКисть работает следующим образом. . Деталь 10 захватывается одний из захватйых устройств. При подаче воздуха в цилиндр корпуса 1 поршень 8, шарнирно. связанный с захватным устройством 2, через тягу 9 поворачивает его вокруг оси 5 на некоторьй угол. Одновременно спаренные параллелограмQ мы, жестко связанные между собой, боковые стороны которьпс образованы рычагами 6 и 7, перемещают захватное устройство 3, шарнирно соединенное с ними, т.е. осуществляется увод зах5 ватного устройства 3 из рабочей зоны захватного устройства 2,

Формула изобретения Кисть манипулятора, содержащая два

захватных устройства, размещенных корпусе, и механизм поворота захв ных устройств, отлич ающая

с я тем, что, с целью расширения

технологических возможностей, она снабжена двумя ломаными двуплечими

рычагами, шарнирно установленными на корпусе, причем плечи этих рычагов являются параллельными звеньями двух шарнирнб-параллелограммных меха

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано как зажимное устройство в роботах-манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возмо жностей схвата и сокращение времени транспортировки детали роботом. Деталь захватывается одним из захватных устройств. При подач.е воздуха в цилиндр корпуса 1 поршень 8, шарнирно связанный с захватным устройством 2 через тягу 9, поворачивает его вокруг ос-и 5 на некоторый угол. Одновременно спаренные параллелограммы, жестко связанные между собой, боковые стороны которых образованы рычагами 6 и 7, перемещают захватное устройство 3, т.е. осуществляется увод захватного устройства 3 из рабочей зоны захватного устройства 2. 5 ил.

шарнирно крепится захватное устройст- ЗО низмов, а. захватные устройства расво 2 посредством оси 5, рычаги 6 являются сторонами параллелограммов, шарнирно связаны с захватными устройствами 2 и 3. Захватное устройство 2 рычагом 7 шарнирно связано с захватным устройством 3, В корпусе расположен пневмоцилиндр с поршнем 8, связанным с захватным устройством 2 тягой 9.

положены на звеньях этих шарнирно параллелограммных механизмов, параллельных звену, размещенному на корпусе,, кроме того исполнительный элемент механизма поворота захватных устройств, расположенного в корпусе, . связан посредством шарнира- с одним из захватных устройств.

l

--

,,,,,

3-Й7

,,,,,,,,,.,,,.,..,.,.,,„5,.,

сЕжа

G

5

фиг.з