Промышленный робот Советский патент 1988 года по МПК B25J9/00 B25J11/00 

30

О|ргану. вследствие разжатия пружины 25. 25 пуса исполнительного органа, при этом

корпус исполнительного органа выполнен в виде двух планок, соединенных скалками, установленными параллельно одна другой, а механизм линейного перемещения выполнен в виде зубчато- реечной передачи, одна из зубчатых реек которой жестко связана с механической рукой, а другая вьтолнена на одном из упоров системы управления, а зубчатые колеса этой передачи установлены на оси корпуса исполнительного органа и отношение диаметров этих зубчатых колес равно тангенсу угла наклона поверхностей одного из копиров к плоскости перемещения механической руки относительно исполнительного органа.

Угол наклона поверхности 41 гори- з1онтального участка копира 27 и делительные диаметры зубчатых колес 21 и 22 зубчато-реечных передач подбираются таким образом, чтобы скорости исполнительного органа и корпуса 17 были равны. Таким образом, при движении исполнительного органа корпус 17 с деталью 42 относительно патрона обслуживающего станка остается в покое. При этом деталь 42 зажимается кулачками патрона, и захватное устройство 12 возвращается вместе с корпусом 17 в исходное положение.

Захватное устройство 12, возвра- щ{аясь в исходное положение, раскры35

40

37

ГО

(fu.

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к робототехнике для автоматизации вспомогательных операций при механической обработке. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет возможности обслуживания нескольких станков. В момент фиксации механической руки 11 над рабочей позицией останов каретки 3 не происходит, а корпус механической руки начинает перемещаться в направлении, противоположном направлению перемещения каретки 3, с той же скоростью за счет использования копира и механизма линейного перемещения механической руки в виде зубчато-реечной передачи. 9 ил.

1

в 9 риг.5

S в

ера г. 6

6-6

(риг. 7

Л Д

дзи.З

duff Г пооррнуггтс

J/

иг. 8