Следящая система Советский патент 1989 года по МПК G05B11/01 

Изобретение относится к устройствам нелинейной коррекции и может быть использовано в следящих системах для компенсации люфта.

Цель изобретения - повышение надежности работы системы.

На фиг. 1 приведена функциональная схема системы; на фиг. 2 - временные диаграммы работы системы.

Система содержит двигатель 1, редуктор 2, измеритель 3 рассогласования, первый 4 и второй 5 суммирующие усилители, реле 6, блок 7 сравнения, дифференциатор 8,, первый 9 и второй 10 блоки выделения модуля, D-триггер 11, блок 12 установки D- триггера в нулевое состояние, компаратор 13, Первый 14 и второй 15 элементы И, нуль-орган 16, выпрямитель- ный блок 17 и сумматор 18. Блоки 4 - 18 образуют нелинейное корректирующее устройство 19,

Система работает следующим образом,,

В начальный момент при подаче на- шряжения питания D-триггера срабатывает блок 12 установки D-триггера в нулевое состояние, и на выходе D-триггера 11 устанавливается сигнал логического нуля, а на инверсном выходе - сигнал логической единицы. Пр подаче входного сигнала следящей системы йдх положительной полярности на выходе нуль-органа 16 формируется положительный импульс, по амплитуде .равный величине сигнала логической единицы, который поступает через блок 17 и второй блок.. 10 вьщеления модуля на входы первого элемента И 14, на выходе которого формируется сигнал логической единицы, поступающий на второй вход второго элемента И 15, на первый вход которого поступает сигнал логической единицы с инверсного выхода D-триггера 11. На выходе второго элемента И 15 формируется сигнал логической единицы, поступающий на информационный вход

D-триггера 11. На выходе измерителя рассогласования при сравнении входного бвх и выходного сигналов системы образуется сигнал ошибки 0, который -через усилители 4 и 5 подае ся на двигатель 1, приводящий в дви жение редуктор 2,,Наличие люфта в механической передаче приводит к ухудшению динамических характеристи системы. В моменты реверса появляет

Q

5

Q

5

40

динамическая ошибка (фиг. 2), обусловленная люфтом механической передачи. Для уменьшения ошибки в момент реверса необходимо ускорить выборку люфта редуктора 2.

В момент реверса, когда динамическая ошибка резко возрастает из-за наличия люфта в редукторе 2, на выходе дифференциатора 8 формируются импульсы 9 , как положительные, так и отрицательные, поступающие на вход первого блока 9 вьщеления модуля, с выхода которого поступают положительные импульсы бд, на тактовый вход D-триггера 11. С при ходом первого импульса ©д, на тактовый вход D-триггера 11 на выходе последнего формируется сигнал логической единицы. С приходом второго импульса 0 на тактовый вход D-триггера 11 последний перебрасывается в состояние логического нуля. Выходной сигнал D-триггера 11 9,- поступает на вход компаратора 13, который на выходе формирует сигнал бл, поступающий на второй вход блока 7 сравнения, на первый вход которого поступает сигнал 0, , формируемый реле 6.

Блок 7 сравнения сравнивает сигналы 0. и Sj и формирует корректирующий сигнал 0,, подаваемый на вход сумматора 18. В результате ускоряется выборка люфта и уменьшается ошиб- ка системы.

Формула изобретенияСледящая система, содержащая измеритель рассогласования, первый вход которого подключен к задающему входу системы, второй вход соединен с выходом редуктора, механически соединенного с валом двигателя, выход измерителя рассогласования под-/ ключен к входу реле и первому входу сумматора, выходом соединенного с входом двигателя, первый вход блока сравнения соединен с выходом реле, а выход - с вторым входом сумматора, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности работы системы, в нее введены дифференциатор, первый и второй блоки вьщеления модуля, D-триггер, блок установки D-триггера в нулевое состояние, компаратор, первый и второй элементы И, -нуль-орган и выпрямительный блок, причем вход дифференциатора соединен

9

Фиг.1

Изобретение относится к устройствам нелинейной коррекции и может быть использовано в следящих системах для компенсации люфта. Система содержит двигатель 1, редуктор 2, измеритель 3 рассогласования, суммирующие усилители 4, 5, реле 6, блок 7 сравнения, дифференциатор 8, блоки 9 и 10 выделения модуля, D-трйггер 11, блок 12 установки U-триггера в нулевое состояние, компаратор 13, элементы И 14 и 15, нуль-орган 16, выпрямительный блок 17 и сумматор 18. Сущность изобретения заключается в том, что в устройстве в моменты, когда сигнал ошибки резко возрастает при реверсе из-за наличия люфта в редукторе, формируется корректирующий сигнал, ускоряющий выборку люфта и умень шающий ошибку системы, при этом конт- ролируется только один параметр - сигнал ошибки системы. 2 ил. U5