Манипулятор Советский патент 1989 года по МПК B25J9/00 

Изобретение (относится к приборостроению, в частности к средствам автоматизации технологических процессов в часовой промышленности с применением робототехники, и, кроме того, может быть использовано в различных областях техники для авте)ма- тического перемещения деталей.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем перемещения по сложной траектории деталей с их переориентацией.

На фиг. 1 дан манипулятор, oGiuin i вид на фиг. 2 - вид Л на фиг. 1; на фиг. 3 - исходное положение схпата манипулятора над загрузочной позицией а фиг, 4 - по;1ож 1ие схвата манипулятора, над загрузочной позициеГ при взятии (отпускании) детали; на фи1 . 5 положение схвата манипулятора с деталью над загрузочной позицией цосле хода привода вверх (или перед ходом привода вниз); на фиг. 6 - положение схвата манипулятора с деталью на технологической позиции после Х(зда привода влево.

На неподвижном основании 1 установлен силовой ци1П1Ндр 2 привода гори- зонтальпого перемещения исполпитель- ного органа, связанный с силовым цилиндром 3 привода вертикального перемещения, па кронштей)1е 4 которого закреплен схват 5 с осью 6. На оси 6 дополнительно установлено поворотное от рейки 7 зубчатое колесо 8, периодически взаимодействующее с этой рейкой, установленной на кронштейне 9 и снабженной регулируемым упором 10. На кронштей})е 4 также установлено пневматическое фиксирующее устройство, рабочий приводной палец 11 которого взаимодействует с рабочими пазами 12 диска 13, расположенного жестко на оси 6.

Рабочий палец 11 закреплен на штоке 1 4 с пружиной 15, установленных в пневмоцилиндре 16. На пневмо1щп н, 1.ре 16 закреплен штуцер 17 для подачи сжатого воздуха от командоаппарата (не показан).

Работа манипулятора осуществляется следующим образом.

Деталь 18 забирается с загрузочной позиции 19 и возвращается на нее схватом 5 манипулятора. Рейка 7 с упором 10 снабже}) пружиной 20 для обеспечения гарантированного контакта зубчатого заце11ления (величина

уси. пи регу.пирусггся упором И)) при втапмодеГк- Г-ции зубчатого колеса 8 с ре11кой 7.

Зат рузочная позиция 19 выпо.гшена в виде пневмо1П1Линдра 21 с подвижным 1ит(1ком-т{Х 1кателем 22, обе1:печивающим перемещение детгтчи 18 вверх-вниз для рыводл ее из кассет шагового Q TpaiiciiopTHor o устройства (не показаны) .

Манипулятор работает циклически по сигналам командоаппарата (не показан) . При этом приводы исполнитель- 5 пого органа обеспечивают перемещение схвата 5 в следующей последова- TejniHoc 1 и: из ис-.хо/июго положе1П1я (фиг. 3) нниз (фпг. 4), затем вверх (фиг. 5), затем влево (фиг. 6), затем 0 вправо (фиг. 4), затем сперва вниз

(фиг. 5), после чег о вверх (фиг . 3), т.е. в исходное положение.

В исходном положении схват 5 располагается н крапнем правом положе- 5 НИИ над загрузочной позицией 19,

зубчатое :олесо 8 находится в зацеплении ; pei iKoii 7, а диск 13 фиксируется пальцем 11 от проворота.

По команде па загрузочную пози- Q цию 19 подается деталь 18, которая штоком-толкателем 22 поднимается вверх, а cHJioBoii ци;гиндр 3 привода нертика:п иог о перемещения опускает Kponurreini 4, схнат 5 и лдиск 13 вниз к загрузочной поаиш .и 19. Зубчатое колесо 8 прп этом выходит из зацепления с рейкоГ 7 (фиг. 4), а схват 5 забирает деталь 18. Далее схват 5 силовым Ц11ли)1дром 3 поднимается Q вверх, KOJiet;o 8 снова входит в зацепление с рейко11 7, а пш1ец 11 фиксирующего устрой а освобождает диск 13 (фиг. 5;. Затем срабатывает силоБО цилиндр 2 привода горизон- д5 тального перемещения исполнитель- Hoi o органа, которы переводит пи- липдр 3 привода вертикального пере- ме1це)1пя из правого положения в левое. Прп ходе влево зубчатое колесо 8 обкатывается по неподвижной рейке 7, а схват с деталью 18 диском 13 разворачивается по часовой стрелке па 180 вверх (фпг. 6) .

По окончании хода влево снова срабатывает фиксирующее устро1и:тв() и закрепляет в таком положении диск 13, жестко снязапшл через ось 6 со схватом 5. И результате деталь 18 нижпе , ранее недоступной cTopoHoti

5

50

55

Изобретение относится к области приборостроения ,в частности, к средствам автоматизации технологических процессов в часовой промышленности с применением робототехники, и может быть использовано в различных областях техники для автоматического перемещения деталей. Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем перемещения по сложной траектории деталей с их переориентацией. При захвате детали 18 с загрузочной позиции силовой цилиндр 3 привода вертикального перемещения исполнительного органа со схватом 5 опускает его, а вместе с ним зубчатое колесо 8 и диск 13, жестко расположенные на оси 6. При этом диск 13 зафиксирован пальцем 11 фиксирующего устройства и не позволяет вращаться схвату 5 и зубчатому колесу 8, которое выходит из зацепления с рейкой 7. При обратном движении цилиндра 3 зубчатое колесо 8 входит в зацепление с рейкой, при этом ориентация схвата не меняется. Затем диск 13 фиксирующего устройства расфиксируется и срабатывает силовой цилиндр 2 привода горизонтального перемещения. Происходит обкатка зубчатого колеса по рейке и одновременно перемещение детали схватом по сложной траектории с переориентированием детали 18. 6 ил.

Фи2.г

цзиг.

Состанитель С.Новик Редактор В.Данко Техред М.Дидык

Заказ 3803/17

Тираж 778

ВНШШИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

гг

Ц)и г. 5

.S

Корректор Т.Малец

Подписное