Захватное устройство Советский патент 1990 года по МПК B25J15/00 

+

-f

+

т#«

%гся

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнологических комплексах для зажима и удержания объектов манипулирования. Цель изобретения - повышение надежности работы. Рабочая среда подается в полость силового цилиндра. Перед соприкосновением зажимной губки 3 с захватываемым объектом срабатывает датчик 6, рабочая среда подается в полость тормозного механизма, поршень, перемещаясь, фиксирует корпус силового цилиндра и открывает обратный клапан противодавления, выравнивая давление в штоковой и заштоковой полостях, одновременно рабочая среда подается в полость силового цилиндра 4, и зажимная губка 2, перемещаясь в направляющих корпуса 1, производит зажим захватываемого объекта. 3 ил.

д

я

+

+

4+

ЭТ

сл

00

sj

сл го

СО

Фиг

з153752

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано во всех отраслях народного хозяйства, где применяются робото-технологичес- кие комплексы.

Целью изобретения является повышение надежности работы.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 - раз- 10 рез А-А на фиг. 1; на фиг, 3 - разрез Ь-Б на фиг. 1.

Захватное устройство содержит корпус 1, зажимные губки 2 и 3 с индивидуальными приводами, один из которых 15 выполнен в виде силового цилиндра -, а второй в виде позиционного модуля 5 линейного перемещения. На зажимной губке 3, закрепленной к позиционному

25

модулю 5 линейного перемещения, уста-2о Рольного положения, открывая обратный

клапан противодавления.

Второй клапан противодавления открывается под действием давления рабочей среды. Давление рабочей среды с обеих сторон шток-поршня 10 выравнивается, силовой цилиндр останавливается и фиксируется.

В то же время сигнал от датчика 6 поступает и в систему управления силовым цилиндром 4. Срабатывают соответствующие клапаны и одновременно с торможением силового цилиндра 9 позиционного модуля линейного перемещения рабочая среда поступает в полость силового цилиндра 4. Корпус силового цилиндра А с зажимной губкой 2 перемещается и закрепляет захватываемый объект.

Для раскрепления объекта манипулирования растормаживается ПМЛП 5, затем рабочая среда поступает в соответствующие полости силовых цилиндров k и 9, зажимные губки расходятся, освобождая закрепленный объект.

новлен датчик 6.

Шток-поршень 7 силового цилиндра Ц неподвижен и закреплен планкой 8. Позиционный модуль линейного перемещения (ПМЛП) 5 состоит из подвижного основного силового цилиндра 9 и неподвижного штока-поршня 10, закрепленного к корпусу 1 при помощи планок 8. В шток-поршень 10 встроен тормозной механизм, включающий поршень зо 11, самоустанавливающийся шгок 12, на конце которого закреплена тормозная планка 13 и обратные клапаны И противодавления. В целях технологичности шток-поршень 10 выполнен из двух 35 элементов. В шток-поршне 10 выполнено отверстие лод поршень 11 и расточено отверстие под установку сферического подшипника с закрепленным уплотнением 15 и профрезерован паз, позволяющий 40 штоку 12 отклоняться от нейтрального положения. В сквозном отверстии шток- поршня 10 при помощи втулок 16 и пружин 17 установлены обратные клапаны Т противодавления. После сборки тор-45 мозного механизма элементы шток-поршня 10 герметично соединяются.

В корпусе 1 установлены призмы 18 направляющих качения. Ответные призмы

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, в направляющих которого разменаправляющих выполнены на корпусе си-50щены зажимные губки, каждая из которых

левого цилиндра k и корпусе силовогоснабжена индивидуальным приводом, выцилиндра 9. В качестве тел качения ис-полненным в виде силового цилиндра,

пользованы шарики. Зазор в направляю-отличающееся тем что с

щих качения регулируется винтами 19.целью повышения надежности работы,

Зажимная губка 2 закреплена к корпусу 55оно снабжено дополнительным силовым

силового цилиндра k при помощи сухаряцилиндром, размещенным в поршне одно20 и винтов 21, также крепите другаяго из силовых цилиндров привода и связажимная губка к корпусу силового ци занным посредством системы управления

линдра 9.с датчиком, размещенным на зажимной

Захватное устройство работает следующим образом.

Первоначально рабочав среда подается в полость силового цилиндра 9 позиционного ПМЛП 5. Силовой цилиндр 9 с зажимной губкой 3 начинает перемещаться по стрелке. Перед соприкосновением зажимной губки 3 с захватываемым объектом с некоторым опережением срабатывает датчик 6, установленный на губке 3 сигнал от него поступает в систему управления, срабатывают соответствующие клапаны, рабочая среда поступает о полость тормозного механизма, поршень 11 перемещается, тормозная планка 13 упирается во внутреннюю поверхность силового цилиндра 9, шток 12 смещается из нейтФормула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, в направляющих которого разме51 S3 7529б

губке, связанной с этим силовым ци- вода и дополнительно введенными об- линдром привода, при этом шток допол- ратными клапанами, размещенными в нительного цилиндра предназначен для взаимодействия с внутренней ловерхпоршне силового цилиндра привода и единяющими штоковую и заштоковую по

ностью корпуса силового цилиндра при//714 16 10

вода и дополнительно введенными об- ратными клапанами, размещенными в

поршне силового цилиндра привода и соединяющими штоковую и заштоковую полости этого силового цилиндра.

15 11

фиг. 2

19 1

/

18

Фив.д