Способ управления грузовой тележкой с грузозахватным органом на гибком подвесе Советский патент 1990 года по МПК B66C13/22 B66C13/06 

Изобретение относится к управлению, подъемно-транспортными машинами, а именно к способам управления грузовыми тележками с „грузозахватными органами на гибком подвесе.

Цель изобретения - повышение надежно сти

На фиг.1 показа ны при разгоне тележки графики зависимости во времени силы, действующей на тележку на фиг.2 - то же, скорости тележки на фиг.З - то же, отклонения грузозахватного органа от положения равновесия.

Согласно способу управления при разгоне тележки, изменение ее скорости осуществляют на пяти временных интервалах. На первом, третьем и пятом интервалах воздействуют на тележку силой, направленной в сторону вектора среднего ускорения тележки. На первом и пятом интервалах амплитуда силы принимается максимальной, а на третьем равна

F, тгД-Я;

О)

ел

О5 Ј

О

где пц - приведенная маховая масса механизма передвижения те- лежкп

Д - максимально допустимое отклонение грузозахватного органа от положения равновесия, Я - частота собственных колебаний грузозахватного органа. Измеряют длину гибкого подвеса и массу грузозахватного органа с

зом и устанавливают -длительность временных интервалов:

, te -я arccos(1

2 .,

А

т

Я

2 F

2Я

U

2 ,

- - (г и lEЈ l L L - (Va V т, + и/ gb

)s ( 2) (3) (4)

где F2 - максимально допустимая амплитуда силы;

V1S. VQ -начальная и конечная скорости тележки; { т - масса грузозахватного оргзна

с грузом;

1 - длина гибкого подвеса,, ( g - ускорение свободного падения,

В результате действий по способу в конце разгона тележки грузозахват- н|ый орган расположен под тележкой и его колебания отсутствуют,

Торможение тележки осуществляют аналогичное ее разгону.

Формула и зобаетения

Способ управления грузовой тележкой с грузозахватным органом на гиб- к|ом под-весе, согласно которому изменение скорости от начальной до конеч- нЬй осуществляют по крайней мере на временных интервалах, причем воздействуют на первом, третьем и пятом интервалах на тележку силой, направленной в сторону вектора среднего ускорения тележки с максимальными и

равными друг другу амплитудами для

«$

5

0

первого и пятого интервалов с одинаковой длительностью первого и пятого, второго и четвертого интервалов, о т- личающийся тем, что, с целью повышения надежности, измеряют длину гибкого подвеса, частоту собственных колебаний грузозахватного органа и массу грузозахватного органа с грузом, причем на третьем интервале воздействуют на тележку силой с амплитудой, равной

F, mrufl2 ,

где т - приведенная маховая масса механизма передвижения те- лежки,

А - максимально допустимое отклонение грузозахватного органа от положения равновесия,И - частота собственных колебаний грузозахватного органа, с длительностью временных интервалов, равной

1

t0 n arccos((

2F|

-),

ta t4

I 2ft

tt t

.- v - JL

1 m , + gu

ti, (Vu

где Fg - максимально допустимая амплитуда силы,

а начальная и конечная скорости тележки, т - масса грузозахватного органа

с грузом,

1,- длина гибкого подвеса, g - ускорение свободного падения.

Изобретение относится к управлению подъемно-транспортными машинами, а именно к способам управления грузовыми тележками с грузозахватными органами на гибких подвесах. Цель изобретения - повышение надежности. Разгон (торможение) грузовой тележки осуществляют на пяти временных интервалах, на первом, третьем и пятом из которых воздействуют на тележку силой, направленной в сторону среднего ускорения тележки, причем F₁=M₁^.Δ^.λ²

T₁=T₅=1/λ^.ARC COS (1-Δ^2.λ^4.M²/2^.F²

T₂=T₄=*8п/2^.λ-T₁/2

T₃=(V₂-V₁-2F₂^.T₁/M₁+M₂)^.L/G^.Δ, где F₁ - амплитуда силы на третьем интервале

M₁,M₂ - массы тележки и грузозахватного органа с грузом

Δ - максимально допустимое отклонение грузозахватного органа

λ - частота собственных колебаний грузозахватного органа

F₂ - максимально допустимая амплитуда силы на первом и пятом интервалах

V₁,V₂ - начальная и конечная скорости тележки

L - длина гибкого подвеса

G - ускорение свободного падения. 3 ил.

фиг.1

Фиг 2

фигЗ