Способ управления грузовой тележкой с гибким подвесом груза Советский патент 1991 года по МПК B66C13/22 B66C13/06 

Изобретение относится к подьемно- транспортному машиностроению, а именно к способам управления грузовыми гележка- ми с гибким подвесом груза.

Цель изобретения - повышение точности.

Грузовая тележка крана на гибком подвесе несет грузозахватный орган.

Согласно способу задают координату места остановки грузовой тележки, измеряют длину подвеса грузозахватного органа и определяют период его собственных колебаний, осуществляют разгон тележки с маневрированием последней для гашения колебаний до достижения номинальной скорости с ускорением, не превышающим мак- симально допустимого значения. Определяют интервал гашения колебаний грузозахватного органа при торможении тележки по формуле

Г5

Т Т0 ) .(1)

где Т0 - период собственных колебаний груза.

VH номинальная скорость тележки;

ама. максимальное ускорение тележки.

Затем определяют длину тормозного пути по формуле

S vHT +0,5.амаксТ4/ тЈ(2)

Сравнивают длину тормозного пути с разницей заданной и текущей координат тележки и при равенстве последних одна другой уменьшают скорость тележки до нулевого значения по формуле

(Л

С

Os СЛ Ю GJ

v VH + амакс

Т2о

+

2л

где t - время с начала торможения тележки.

Формула изобретения Способ управления грузовой тележкой с гибким подвесом груза, согласно которому задают координату места остановки тележ- .ки, измеряют длину подвеса грузозахватного органа и определяют период его собственных колебаний, осуществляют раз3 16542434

гон тележки с маневрированием последнейамакс - наибольшее ускорение тележки,

для гашения колебаний грузозахватного ор-затем определяют длину тормозного пути

гана до достижения номинальной скороститележки по формуле

с ускорением, не превышающим макси-§ш унТ +05«ам Т4/Т2

мально допустимого значения, отличаю5 сравнивают упомянутою Длину тормозного

щ и и с я тем, что, с целью повышенияпути с разницей заданной и текущей коорточности. определяют интервал времени га-динат тележки и равенстве последних

шения колебаний грузозахватного органаодна й уменьшают скорость тележки

при торможении тележки по формуледо нулевОго значения по формуле

Т VT Ум/Цисс)-;10 , Т2 Т Т2 2л

где То - период собственных колебаний гру- / у„ + aMancl-W + тг (1 -M-sln т

эозахватного органа;То То

VH - номинальная скорость тележки;где t - время с начала торможения тележки.

Изобретение относится к подъемно- транспортному оборудованию, а именно к способам управления грузовыми тележками с гибким подвесом груза. Цель изобретения - повышение точности. При движении грузовой тележки рассчитывают длину тормозного пути с учетом гашения колебаний грузозахватного органа. При равенстве тормозного пути, разнице заданной и текущей координат тележки начинают торможение тележки.