Робототехнический комплекс Шишина для контроля захвата заготовки и разделения слипшихся заготовок Советский патент 1991 года по МПК B25J15/06 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для захвата и контроля количества заготовок с помощью промышленных роботов.

Цель изобретения - повышение надежности поштучной подачи заготовок.

На фиг.1 показано захватное устройство над загрузочной позицией после захвата заготовок; на фиг 2 - то же, на позиции контроля; на фиг.З - то же, над позицией контроля после отделения слипшихся заготовок.

Робототехнический комплекс содержит манипулятор, на исполнительном органе которого расположены захватное устройство (электромагнит) 1 и датчик 2 наличия заготовки, и позицию контроля с электромагнитом 3 и датчиками 4 и 5 количества заготовок, установленными на подпружиненной относительно основания позиции контроля подставке 6

Для захвата заготовок из немагнитных материалов в качестве захватного устройства используется вакуумный захват.

Датчик 2 настраивается на срабатывание от верхней поверхности заготовки, захваченной электромагнитом 1.

Уровень рабочей поверхности электромагнита 3 выставляется ниже уровня нижнего положения рабочей поверхности электромагнита 1 на величину, равную двум толщинам заготовки.

Датчик 4 настраивается на срабатывание от нижней поверхности заготовки, находящейся на электромагните 3.

Датчик 5 настраивается на срабатывание при перемещении электромагнита 3 вниз на величину, равную или большую толщине одной заготовки.

Јь О

О О

Для захвата заготовок 7, например, находящихся в загрузочном устройстве 8, подающем заготовки автоматически на уровень нижнего положения руки манипулятора, последняя опускается и включается электромагнит t..Происходит захват одной или двух заготовок (вторая заготовка показана пунктиром). Затем по программе рука манипулятора поднимается и путем поворота перемещается на позицию контроля количества и отделения слипшихся заготовок, В этой позиции рука робота опускается и производится опрос датчика 4. Если электромагнитом 1 захвачено две заготовки, датчик 4 дает команду на следующий алгоритм работы манипулятора: а) включение электромагнита 3; б) подъем руки манипулятора; в) контроль процесса разделения заготовок (при разделении срабатывают датчики 2 и 4); г) подача заготовки, находящейся/ на электромагните 1 в зону штампа. Затем при возвращении руки манипулятора из зоны штампа на позиции загрузки отключается электромагнит 3 и лишняя заготовка сбрасывается в тару механическим путем, например сбрасывателем в виде вилки (не

W Т

0

5

0

5

показана), закрепленной на руке манипулятора. Далее цикл повторяется.

При захвате электромагнитом 1 более двух заготовок по команде датчика 5 в зависимости от возможностей системы управления манипулятором (наличие дополнительных подпрограмм) может быть осуществлено последовательное отделение лишних заготовок, захваченных электромагнитом 1.

Формула изобретения Робототехнический комплекс для контроля захвата заготовки и разделения слипшихся заготовок, содержащий манипулятор, на исполнительном органе которого расположены датчик наличия заготовки и захватное устройство, и датчик количества заготовок, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности поштучной подачи заготовок, он содержит позицию контроля и снабжен дополнительным захватным устройством и вторым датчиком количества заготовок, причем дополнительное захватное устройство и датчики количества заготовок установлены на подпружиненной относительно основания позиции контроля подставке.

Л

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для захвата и контроля количества заготовок с помощью промышленных роботов. Цель изобретения - повышение надежности поштучной подачи заготовок На исполнительном органе манипулятора расположены захватное устройство (электромагнит) 1 и датчик 2 наличия заготовок Позиция контроля с электромагнитом 3 и датчиками 4 и 5 количества заготовок установлена на подпружиненной относительно основания подставке 6 Рука манипулятора захватывает из загрузочного устройства одну или две заготовки и перемещается на позицию контроля количества и отделения слипшихся заготовок Если электромагнитом 1 захвачено две заготовки, датчик 4 дает команду на один из алгоритмов работы манипулятора. При захвате более двух заготовок по команде дат- чика 5 может быть осуществлено последовательное отделение лишних заготовок, захваченных электромагнитом 1.3 ил

/

Фиг.1

(Pus 2

s

Фиг.З