Устройство управления автопоездом Советский патент 1991 года по МПК B62D13/04 

Изобретение относится к транспортному машиностроению ,Ј именно к управлению преимущественно длиннобазными, входящими в состав автопоезда прицепами, имеющими поворотную тележку,

Целью изобретения является улучшение маневренности автопоезда путем обеспечения следования колес прицепного звена по колее задних колес тягача.

На фиг. 1 изображена схема кругового движения автопоезда с управляемым полуприцепом; на фиг. 2 - структурная схема системы управления.

Автопоезд (фиг. 1) состоит из тягача 1, платформы полуприцепа 2 и управляемой тележки 3. Способ реализуется с помощью системы управления (фиг. 2), основными элементами которой являются блок формирования входного сигнала 4, блок определения скорости изменения угла поворота тележки 5, сумматор 6, усилительно-преобразующее устройство 7, исполнительный механизм 8 и два источника энергии 9 и 10.

Для измерения необходимых величин использовались два датчика угловых перемещений потенциометрического типа для измерения углов аи и аз и индукционный

О

ел ел

00

ы

датчик измерения скорости движения, механически связанный с колесом полуприцепа. Электронные блоки 4 и 5, конструктивно выполненные как единое целое, состоят из известных элементов и служат для выработки входного сигнала. Эти блоки связаны своими входами с задающими датчиками, а своим выходом - с входом сумматора б, второй вход которого соединен с датчиком, измеряющим угол оз. Далее сумматор 6, усилительно-преобразующее устройство 7, исполнительное устройство 8 и объект управления 3 соединены последовательно, Поворот объекта управления 3 осуществляется электрогидравлической системой, содержащей электрический аккумулятор, электродвигатель с насосом, пиевмогидро- аккумулятор, гидрораспределитель с электромагнитным управлением и исполнительные гидроцилиндры. Источником энергии 9 для усилительно-преобразующего устройства являлась электрическая сеть автомобиля- тягача 1.

Устройство работает следующим образом.

При движении автопоезда на вход блоков 1 и 5 подаются сигналы от задающих датчиков. В блоке 4 вырабатывается сигнал, соответствующий расчетному углу поворота тележки 3. В сумматоре 6 эта величина сравнивается с действительным значением угла поворота управляемой тележки 3- Величина их рассогласования усиливается в устройстве 7 и исполнительное устройство 8 осуществляет корректировку положения тележки 3.

Блок 4 может функционировать как на основе аналогового сигнала (электронный блок), так и дискретного (микропроцессор, МикроЭВМ).

Формула изобретения

Устройство управления автопоездом, состоящим из тягача, шарнирно соединенного с полуприцепом, имеющим поворотную тележку, содержащее датчик угла складывания автопоезда, скорости его движения и угла поворота тележки полуприцепа, сумматор и исполнительный механизм, кинематически связанный с поворотной те0

5

0

5

0

5

лежкой, отличающееся тем, что, с целью улучшения маневренности путем обеспечения следования колес полуприцепа по колее задних колес тягача, оно снабжено блоком определения скорости изменения угла поворота тележки полуприцепа, вход которого соединен с датчиком угла поворота тележки полуприцепа, и блоком формирования управляющего сигнала, входы которого соединены с датчиками угла складывания автопоезда, скорости его движения и блоком определения скорости изменения угла поворота тележки полуприцепа, а его выход - с входом сумматора, другой вход которого соединен с входом датчика угла поворота тележки полуприцепа, а его выход - с исполнительным механизмом, при этом определяемый в блоке формирования управляющего сигнала угол оз поворота тележки полуприцепа вычисляется по следующей зависимости:

1о

од КП02 .

где Ktr Кп - W д - коэффициент пропорциональности;

ац - угол складывания автопоезда;

- база полуприцепа;

v - скорость движения;

аз - скорость изменения угла поворота задних углов колес полуприцепа;

К° 1- коэффициент пропорциональности без учета углов увода;

W(5 добавочный член, учитывающий углы увода;

Мзч„ 2v2sin«2

jtg

КЙЗ 1 6.25

40Ma0- масса автопоезда, приходящаяся

на задние колеса тягача;

Мз°- масса автопоезда, приходящаяся на колеса полуприцепа;

суммарный коэффициент боково- 45 го увода задних колес тягача;

Кб§- суммарный коэффициент бокового увода колес полуприцепа; р- коэффициент сцепления.

Изобретение относится к транспортному машиностроению, а именно к управлению преимущественно длиннобазными входящими в состав автопоезда полуприцепами, имеющими поворотную тележку. Целью изобретения является улучшение маневренности автопоезда путем обеспечения следования колес прицепного звена по колее колес .тягача. В устройстве управления автопоездом предлагается угол поворота колес полуприцепа определять по формуле: G3 Kntf2-(L2/3V)-os, где аз угол поворота задних колес полуприцепа; Кп - коэффициент пропорциональности; - угол складывания автопоезда; L2 -база полуприцепа, V-скорость движения; аз - скорость изменения угла поворота задних колес полуприцепа. При этом Кп К8 - ,где Кп°- коэффициент пропорциональности без учета углов увода (Кп 1) ; Wd-добавочный член, учитывающий углы увода. Учет углов увода в процессе поворота обеспечивает повышение точности следования колес полуприцепа по колее колес тягача. 2 илл.

ь

н&фиг.1

8