Устройство управления приводом перемещения транспортного механизма Советский патент 1991 года по МПК B65G1/137 B65G61/00 G06F15/50 

Изобретение относится к системам управления механизмами внутризаводского транспорта, например кранами-штабелера- ми, каретками, автооператорами, тележками, транспортными манипуляторами автоматических линий и гибких производственных систем.

Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет определения пути торможения при изменяющемся шаге между позициями и изменяющейся массе груза.

На фиг.1 дана структурная схема устройства управления приводом перемещения транспортного механизма; на фиг.2 - график изменения скорости механизма.

Устройство содержит схему 1 считывания расстояний между позициями адресования, путевой блок 2 считывания кодов

позиций адресования, блок 3 задания адресной информации, основной блок 4 сравнения, дополнительный блок 5 сравнения, арифметическое устройство 6, схему 7 сопряжения с блоком 8, включающим преобразователь 9, связанный с блоком 10 управления электродвигателем, соединенным с датчиком 11 скорости и пути.

Схема 1 считывания (измерения) расстояний между соседними позициями адресования по существу представляет счетчик импульсных сигналов и предназначена для. подсчета числа дискрет пути Д S. содержа-, щихся между соседними позициями адресования и получаемых от путевого датчика привода. При достижении признака точного останова на заданной позиции счет прекращается и возобновляется при движении по новому адресу. Кроме того, схема выдает

С

о о

00

о

сигнал о прохождении транспортным механизмом определенного промежутка So.

Блок 2 считывания кодов позиций адресования включает конструктивный элемент, содержащий бесконтактные датчики, установленные на транспортном механизме и взаимодействующие с кодовыми шинами, расположеными вдоль трассы перемеще- йИя механизма в соответствии с принятым кодом.

Блок 3 задания адресной информации служит для ввода и запоминания программы, в соответствии с которой механизм должен переместиться в заданную позицию.

Основной 4 и дополнительный 5 блоки сравнения представляют схемы сравнения цифровых величин, проставленных в виде кодов. Основной блок 4 сравнения предназначен для сравнения заданной программной информации в виде кода позиции назначения с информацией о фактическом положении механизма на линии. Кроме того, по результатам сравнения блок 4 определяет направление и величину пути.

Блок 5 предназначен для сравнения ве- лИчины пути до начала торможения 5Пт с величиной фактически пройденного пути и выдачи сигнала начала торможения.

Арифметическое устройство 6 служит

для определения отношения , где So

00

заранее известно, а пс) измеряют по сигналу о прохождении пути S0. Кроме того, в этом устройстве определяются величины путей разгона Sp, торможения 5т и пути начала торможения SOT.

Схема 7 сопряжения спужит связующим звеном между блоком 8 управления приводом и блоками управления 1, 4, 5 и 6.

Устройство работает следующим образом.

Транспортный механизм находится в произвольной позиции. После задания с блока 3 адреса новой позиции и сигнала Пуск основной блок 4 сравнения по фактическому и заданному положению механизма определяет путь S как разность кодов позиций и напряжение перемещения, Вперед или Назад по знаку разности.

Транспортный механизм перемещается в заданном направлении. В начале разгона с исходной позиции схема 1 считывания расстояний выдает сигнал о прохождении пути So, no этому сигналу производится замер скорости разгона По и определение отПо

& формуле максимальной установившейся

ношения

после чбто по известной

скорости перемещения определяют путь разгона

5

Sp

Пмаке So

По

к,

и 5т Sp

где К - постоянный коэффициент, определенный заранее.

Затем заданный путь S, найденный в

основном блоке 4 сравнения, сравнивают с

суммой путей разгона и торможения в ариф0 метическом устройстве 6. При S Sp + ST

путь до переключения привода на торможеS Sp

ние определяют как 5Пт

5

0

-, а при

Sp + ST S - Sp + ST Sni S - ST.

5 Найденный таким образом путь Зпт сравнивают в дополнительном блоке 5 сравнения с текущим фактическим значением пути, при достижении равенства между ними вырабатывается сигнал торможения и

0 выдается через схему 7 в блок 8 управления приводом. По этому сигналу привод затормаживается или до нулевой скорости, или до ползучей (доводочной)скорости. В последнем случае при достижении механизмом

признака точного останова у заданной позиции он останавливается.

Формула изобретения Устройство управления приводом перемещения транспортного механизма, содержащее блок задания адресной информации, соединенный первым выходом с первым входом основного блока сравнения, первый выход которого подключен к входу блока

5 управления приводом перемещения транспортного механизма, и установленный на последнем блок считывания кодов позиций, соединений первым выходом с вторым входом блока сравнения, отлищающееся

0 тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет определения пути торможения при изменяющемся шаге между позициями и изменяющейся массе груза, оно снабжено дополнительным бло$ ком сравнения, блоком вычисления пути перемещения транспортного механизма до начала торможения и схемой считывания расстояний между позициями, соединенной первым выходом с первым входом дополни0 тельного блока сравнения, вторым выходом с первым входом блока вычисления, а первым и вторым входами с вторым выходом блока считывания кодов позиций и первым выходом блока управления приводом перемещения транспортного механизма соответственно, второй выход блока управления приводом перемещения соединен с вторым входом блока вычисления, выход которого связан с вторым входом дополнительного

блока сравнения, выход которого соединен с блоком управления привода, при этом второй выход основного блока сравнения соединен с третьим входом блока вычисления,

а выход блока считывания кодов позиций соединен с третьим входом дополнительного блока сравнения.

Изобретение относится к системам управления механизмами внутризаводского транспорта. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет определения пути торможения при изменяющемся шаге между позициями и изменяющейся массе груза. При перемещении транспортного механизма по измеренной величине скорости на определенном начальном участке пути разгона механизма находят пути разгона и торможения (при переменной массе перевозимого груза) с последующим нахождением пути до момента переключения на торможение. Устройство состоит из блоков управления, выполняющих операции приема и хранения адресной информации, определения направления перемещения, измерения скорости в конце определенного отрезка пути, вычисления путей разгона, торможения и пути до переключения на торможение, выделения командных сигналов "Пуск", "Вперед", "Назад", "Торможение", "Стоп". 2 ил.

маис

ПА.

ft Г

с So Sp

/п

У/7Г

Sr S/