Загрузочно-разгрузочное устройство Советский патент 1993 года по МПК B23Q7/10 

ъ

k

Использование: для перемещения деталей, в частности интегральных схем и жестких магнитных дисков с позиции Загрузка на позицию Обработка и обратно. Сущность изобретения: устройство состоит из камеры загрузки, внутри которой установлен поворотный стол 2, на нем размещены винты 3 с правой и левой резьбой и направляющие 4. Кассеты загрузки I и III установлены сверху на направляющих, а кассеты выгрузки II и IV установлены снизу. Одновременно с вращением стола 2 (подачей кассет на позицию перегрузки) происходит перемещение кассет по вертикали, кассеты загрузки вниз, а кассеты выгрузки вверх. Перегрузка изделий на руку манипулятора 16 происходит за счет вращения шестерен 10, 9 и 8 от дополнительного привода 12. Изделие на рабочую позицию переносится рукой манипулятора. 2 ил.

ЩШ

ЛО

ю

00

(Л

риг.1

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для загрузки-выгрузки деталей, легко сцепляемых между собой, имеющих небольшую массу и невысокую механическую прочно- сть, в частности в вакуумной технике в производстве интегральных схем (СБИС) и жестких магнитных дисков - компактных носителей информации.

Целью изобретения является повыше- ние надежности устройства при работе с деталями легкосцепляемыми между собой.

На фиг. 1 изображено загрузочно-раз- грузочное устройство; на фиг.2 - схема загрузки-разгрузки деталей.

Устройство состоит из камеры загрузки 1, внутри которой установлен поворотный стол 2, на котором размещены винты 3 (два из которых имеют левую, а два другие - правую резьбу).и направляющие 4, по кото- рым перемещаются каретки 5 с закрепленными на них кассетами 6. Причем две кассеты загружены изделиями 7, а две кассеты - пустые. Всё четыре винта 3 оснащены шестернями 8. которые находятся в зацеп- лении с паразитной двухручьевой шестерней 9, установленной на оси 11 поворотного стола 2 на подшипниках качения. Шестерня 9 приводится в движение при помощи шестерни 1.0 or привода 12, а вращение лово- ротного стола 2 осуществляется от привода 13. Камера загрузки 1-е одной стороны оснащена затвором 14 с шибером-заслонкой 15, внутри которого размещена рука манипулятора 16, работающего от привода 17, а с другой - дверцей 18. .: .

Устройство работает следующим обра- зом. При закрытой заслонке 15 затвора 14 открывается дверца 18 загрузочной камеры 1 и на каретке 5 поворотного стола 2 уста- навливаются две загруженные кассеты (1 и III) и две пустые кассеты для разгрузки изделий (Ни IV). Причем кассеты 1 и HI устанавливаются сверху таким образом, что кассета lii находится выше кассеты I на 0,5. Р (где Р

- шаг винта). Кассеты II и (V устанавливаются снизу, причем кассетаW установлена ниже кассеты II на 0,5 Р, а кассета II, в Свою очередь, установлена относительно кассеты I таким образом, что ее верхний паз нахо- дится ниже нижнего паза кассеты Г на величину (0,25 Р - 0.5). Закрывается дверца 18 и производится откачка камеры загрузки до рабочего вакуума, после чего открывается заслонка 15 затвора 14 и при работе приво- да 17 рука манипулятора 16 раскладывается и перемещается на позицию загрузки под

- кассету 1.

Включается привод 12, который посредством шестерни 10 приводит во вращение

паразитную шестерню 9, которая в свою очередь вращает шестерни 8, установленные на винтах 3. Кассета 1 (также, как кассета III) опускается вниз на величину (а + 0,5), где а - расстояние от руки манипулятора до нижней кромки кассеты 1 и оставляет изделие на руке манипулятора, которая после ее загрузки при работе привода 17 перемещается в исходное состояние и далее до рабочей позиции 20 вакуумной камеры 19, где оставляет изделие и возвращается в исходное положение.

После окончания обработки рука манипулятора 16 перемещается в рабочую камеру .19, где забирает обработанное изделие и возвращается в исходное состояние. Поворотный стол 2 при работе привода 13 поворачивается на 90° (кассета выгрузки 1.1 становится на место кассеты загрузки 1), При этом за счёт обкатывания шестерен 8 по неподвижной шестерне 9 кассеты II и IV поднимаются вверх на 0,25 Р, а кассеты I и III опускаются вниз на эту же величину.

Рука манипулятора 16 идет на позицию разгрузки к кассете 11, где при работе привода 12 за счёт вращения шестерен 10, 9 и 8 кассета И перемещается вверх на величину (а + 0,5} и снимает обработанное изделие; с руки, которая возвращается в исходное положение. Одновременно с кассетой И поднимается вверх кассета IV, а кассеты I и 111 опускаются вниз на ту же величину.

После возвращения руки манипулятора 16 в исходное положение привод 12 делает реверс, возвращая кассеты в исходное по ложение, Включается привод 13 поворотного стола 2, поворачивая его на 90°, и теперь уже кассета 111 становится на позицию загрузки-разгрузки, причем кассеты I и III вновь опускаются, а кассеты II и IV поднимаются вверх на величину 0,25 Р. Операция загрузки-разгрузки повторяется, причем обработанное изделие, взятое из кассеты III перегружается в кассету IV.:

Формула изобретения

Загрузочно-разгрузочное устройство, содержащее поворотный стол, по .периферии которого установлены кассеты, привод поворота стола, кинематически связанный с механизмами шагового перемещения, выполненными в виде винтовых пар, установ- ленных под каждой кассетой, и руку манипулятора, установленную с возможностью возвратно-поступательного перемещения в горизонтальной плоскости, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности при работе с деталями, легко- уцепляемыми между собой, устройство

снабжено дополнительным приводом, сея-с кассетой, установленной с возможнозанным с механизмами шагового пёремё-стью перемещения в вертикальной площения, каждый из которых жестко связанскости.