Захватное устройство Советский патент 1993 года по МПК B25J15/00 

два подпружиненных фиксатора 9, предназначенных для изменения степеней подвижности цилиндра 3 и сухаря 4, взаимодействуя с их корпусами одним концом, а другим находятся в постоянном контакте с опорной поверхностью 11, выполненной в основании руки и имеющей углубление 27. При этом корпус 1 выполнен с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной оси цилиндра. Захватные органы выполнены в виде цанг 15, смонтированных на корпусе, причем последние дополнительно содержат подпружиненные к рычагам направляющие кольца 22.1 э.п.ф-лы, 4 ил.

Использование: в машиностроении, в коне у кциях промышленных роботов для последовательных манипуляций с двумя захватываемыми объектами, выполненными с отверстиями. Сущность изобретения: устройство содержит корпус 1 с закрепленными на нем парой захватных органов с зажимными рычагами 19, привод перемещения зажимных рычагов в виде силового цилиндра 3. На штоке 5 привода перемещения смонтирован сухарь 4, причем цилиндр и сухарь установлены на направляющих корпуса с возможностью их перемещения вдоль центральной оси. Корпус 1 содержит

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях „промышленных роботов,, в частности для манипуляций с деталями типа фланец с выполненными центральными отверстиями.

(Целью изобретения является расширение технологических возможностей устройства.

На фиг. 1 изображено предлагаемое захватное устройство, общий вид, разрез; на фиг. 2 - вид,А на фиг.1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - сечение В-В на фиг.1.

Устройство состоит из корпуса 1 (фиг. 1 и 2), в котором на направляющих установлены цилиндр 3, содержащий верхнюю и нижнюю крышки 7 и 8 и сухарь 4, выполненные с возможностью перемещения вдоль направляющих (фиг.4). Сухарь 4 (фиг.1) связан с поршнем б посредством штока 5, причем перемещение цилиндра 3 и сухаря 4 ограничивают крышки 2, жестко закрепленные на корпусе 1. Последний содержит также фиксаторы 9, подпружиненные пружиной 10 к опорной поверхности 11, выполненной в основании руки и имеющей углубление 27 (фиг.З). Вращательное движение корпусу 1 (фиг.1) и всему устройству в целом передается посредством вала 12 с фиксирующим болтом 14. На торцах крышек 2 посредством байонета закреплены цанги 15, каждая из которых содержит зажимные рычаги 19, установленные во втулке 17 на осях 18 и подпружиненные пружиной 21, а также центрирующее кольцо 22, подпружиненное к рычагам пружиной 23 и замыкающееся на крышку 2 корпуса 1 посредством элемента байонета 16. Внутри втулок цанг 17 вдоль центральной оси установлен толкатель 20 привода губок с возможностью поступательного перемещения, причем один конец толкателя и взаимодействующие с ним элементы захватных органов выполнены в виде копиркой пары. Толкатели 20 смонтированы на сухаре 4 и корпусе цилиндра 3, содержащего доз канала для подачи рабочей жидкости 25 и 26, причем и сухарь, и корпус

цилиндра содержат углубления для захода в них фиксаторов 9 в крайне разведенном положении сухаря и цилиндра, т.е. при контакте последних с торцевыми крышками 2.

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии цилиндр 3 и сухарь 4 находятся в крайних положениях, .контактируя с крышками 2, цанговые рычаги

разжаты под действием толкателей 20, при этом один из фиксаторов (например, верхний) находится в углублении цилиндра 3, одновременно взаимодействуя с опорной плоскостью 11. выполненной на руке промышленного робота, а другой фиксатор (нижний) под действием пружины 10 соприкасается с углублением плоскости 11 на руке промышленного робота « и не взаимодействует с сухарем 4. Таким образом, в указанном положении зафиксирован цилиндр 3, в то время как сухарь 4 свободен. В этом случае нижняя по фиг. позиция является позицией загрузки-выгрузки. При подаче рабочей жидкости в канал 26 поршень

перемещается зверх и поднимает шток 20, который освобождает зажимные рычаги, под действием пружин 21 последние совершают перемещение к центру.

При вводе рычагов цанги в отверстие

детали 24 подается рабочая жидкость в канал 25 цилиндра 3 и поршень перемещается вниз, воздействуя посредством толкателей 5, 20, на рычаги 19, При этом последние, преодолевая усилие пружин 21, разводятся

в стороны до тех пор, пока сухарь 4 не соприкасается с торцем крышки 2, захватывая деталь 24. Погрешность положения детали и выполнения базовых размеров компенсируется кольцевой втулкой 22, которая поджимает деталь к буртикам рычагов 19.

Далее производятся манипуляции с деталью. При повороте корпуса 1 посредством вала 12 для смены позиций нижний фиксатор 9 выходит из углубления 27 опорной плоскости, преодолевая сопротивление пружины 10, и заходит в паз сухаря 4, осуществляя таким образом фиксацию сухаря. Поворот осуществляется до совмещения

осей фиксатора цилиндра и углубления 27: в этой позиции зафиксированным является сухарь, а цилиндр имеет возможность перемещаться по направляющим корпуса 1. При подаче рабочей жидкости в канал 26 пор- шень 6 остается неподвижным, а перемещается корпус цилиндра 3, увлекая толкатель 20 и сводя рычаги цанги 19. Захваченная этой цангой деталь освобождается и устанавливается в приемник, а устройство пере- мещается к следующей детали. После введения рычагов цанги в отверстие детали подается-рабочая жидкость по каналу 25. Цилиндр совершает перемещение по направляющим до соприкосновения с крыш- кой 2,- воздействуя на толкатель 20, приводящий в движение рычаги цанги, зажимающие деталь.

В качестве примера конкретной реализации устройство можно применять в мани- пуляторе, обслуживающем агрегатные станки, зубообрабатывающее оборудование как двухместный схват.

По сравнению с одноместными устройствами, используемыми для этой цели, со- кращается вспомогательное время за счет исключения одного из циклов перемещения к позиции выгрузки из 70-80%. Примене- ние устройства вместо известных двухмест- ных схватов приводит к сокращению металлоемкости на 25-30% за счет применения одного привода зажима-разжима вместо двух независимых. При этом также упрощается система управления манипулятором. Наряду с вышеуказанным повышает- ся надежность удержания детали при транспортировке за счет применения дополнительных фиксаторов, выполненных бесприводными.

Формула изобретения

2. Устройство по п. отличающееся тем, что каждый захватный орган снабжен охватывающей зажимные рычаги втулкой, подпружиненной относительно корпуса, причем наружная поверхность втулки выполнена ступенчатой с возможностью взаимодействия с захватываемой деталью.