Манипулятор Советский патент 1986 года по МПК B25J3/00 

t

Изобретение относится к области автоматизации технологических процессов, а именно к манипуляторам, тре- бующим значительного количества точек позиционирования.

Цель, изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения различных по величине шаговых перемещений..

На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на- фиг,2 - траектория перемещения манипулятора.

Манипулятор состоит из корпуса 1, в котором смонтирован .силовой цилиндр 2, внутри которого перемеодает- ся поршень 3 с штоком 4. Шток 4 посредством фланцев 5 и 6 жестко связан с рейкой 7. Рейки 7, 8 и 9 находятся S зацеплении с шестернями Ю 11 и 12 соответственно, которые жестко связаны между собой и образуют блок, установленный на оси 13, Рейка 8 закреплена на штанге 14, которая представляет собой руку манипулятора и на конце которой расположен схват 15. Внутри рейки 9 находится подвижный регулируемый упор 16, который взаимодействует с переставным упором в виде кулачка 17, выполненным, например, в виде одновитковой улитки по спирали Архимеда с постоянным шагом. В исходном пололсении между образующей поверхностью кулачка 7 и .я упора 16 имеется расстояние С(., от которого зависит расстояние & (фиг,2) первоначального перемещения штанги 14, которое регулируется независимо от регулировки шага t, и соответствует, например, расстоянию от накопителя деталей до ряда укладки их в : кассету. Кулачок 17 жестко связан с храповым колесом 18, с которым взаимодействует собачка 19, которая закреплена на зубчатом колесе 20, находящемся в зацеплении с шестерней 10. Длина делительной окружности зубчатого колеса 20 должна быть равна длине хода порщня 3. Собачка 19, а следовательно, и зубчатое колесо 20 шеют ограничительный угол с. взаимодействия с храповым колесом 18, который регулируется стержнем 21. От угла о( зависит шаг t перемещения штанги I4 со схватом 15. Кулачок 17, храповое колесо 18 и зубчатое колесо 20 установлены на оси 22, фиксатор 23 установлен в Kopnj -ce 1 и служит ддш фиксации кулачка 17 при возврате зубчатого колеса 20 в исходное поло10

15

20

423442

жение. Для изменения выдвижения штанги 14 на ней имеется ограничитель 24, который настраивается вращением винта 25, а между щестернями 10 и П установлена муфта 26 предельного момента. Пружина 27 удерживает собачку

19в зацеплении с храповым колесом 18. Копир 28, выполненный в виде расточки в корпусе, взаимодействует с хвостовиком собачки 9 после его взаимодействия со стержнем 21.

Манипулятор работает следующим образом.

Подвижным зтором 16 и регулировкой стержня 21 устанавливают необходимое расстояние И. и угол поворота ( , соответствующие перемещениям В и t штанги 14.

Затем рабочее тело подается в правую полость силового цилиндра 2. Поршень 3 с штоком 4 и рейкой 7 начинают перемещаться, и блок из шестерен 10-12 :аоворачивается. Перемещается штанга 14, которая выдвигается на 25 настроенное расстояние вместе с движением рейки 7 до упора orpai-шчителя 24 во фланец 6. Рейка 9 с упором 16 перемещается до взаимодействия с ку- лачрсом 17. Вместе с поворотов шестерни 10 поворачивается зубчатое колесо

20с собачкой 19, а следовательно, и храповое колесо 18 с кулачком 17. После поворота зубчатого колеса 20 на угол о(. хвостовнк собачки 19 начинает взаимодействовать со стержнем

- 21 и собачка 19 выходит из зацепления с храповым колесом 18, кулачок останавливается в определегпюм положении, так как крутящий момент на храповое колесо 18 не передается при дальнейшем вращении зубчатого колеса 20. После прохождения упором 16 расстояния С{ и определенной высоты профиля кулачка 17 после поворота на угол оС он упирается в образующую по верхность кулачка 17. Схват 13 переместился в это время на расстояние D , После этого рабочее тело подается в левую полость силового цилиндра 2. Поршень 3 с штоком 4 и рейкой 7 пере - мещаются вправо. Зубчатое колесо 20 с собачкой 19, упор 16 и схваг 15 возвращаются в исходное положение. Кулачок 17 в это время не вращается. Затем снова происходит подача рабоче55 го тела в правую полость силового цилиндра 2,Цикл перемещения штанги 14 со схватом 1 Зповторяется,и схватпроходит расстояние D+ьзатем fe+ 2-Ьи т.д.

30

Редактор Н.Тупица

Составитель Г.Петраков Техред Л.Олейник

Заказ 3652/17 . Тираж 1031Цодписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

/7/

/

«-

s

фиг. 2

Корректор М.Демчик