Электромагнитный захват Советский патент 1986 года по МПК B25J15/06 B25J15/10 B66C1/06 B25J13/08 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для оснащения автоматических манипуляторов, работающих со стальными или чугунными деталями, лежащими в навале.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения поштучного захвата из навала деталей преимущественно типа вал и повышение производительности.

На фиг. 1 изображен захват, исходное положение; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - захват, рабочее положение.

Захват содержит фланец 1 с сердечником 2 в его нижней части, расположенные по периферии фланца стержни 3 и расположен- ную на сердечнике 2 катушку 4 возбуждения, закрытую снизу немагнитной шайбой 5. Сверху на фланце 1 установлено взвешивающее устройство 6. Концы катушки 4 возбуждения подключены к системе управления (не показана).

Сердечник 2 и стержни 3 выполнены из магнитопроводного материала. Оси стержней параллельны оси катушки. Стержни 3 установлены на фланце 1 с возможностью продольного перемещения и проходят через отверстия, выполненные в шайбе 5. В верхней части стержни 3 имеют фланцы, позволяющие им висеть на фланце 1.

Захват работает следующим образом.

Захват опускают, например, автоматическим манипулятором, на детали, лежащие в

0

5

навале до тех пор, пока сердечник 2 не коснется детали (этот момент определяется по показанию взвешивающего устройства 6). При этом подвижные стержни 3, упираясь в деталь 7, уходят вверх по отношению к сердечнику и одновременно охватывают контур детали, как бы отделяя ее от других деталей в навале. После этого в катушку 4 возбуждения подается ток и захват поднимается. При этом захваченная деталь 7 и подвижные стержни 3 могут занять новое положение в зависимости от положения центра тяжести детали 7 и величины свободного хода стержней. Поскольку магнитное поле оказывается замкнутым через сердечник 2, стержни 3 и деталь 7, то остальные детали не прилипают к захвату. Тем самым осуществляется поштучная выборка деталей 7 из навала.

Захват может поднимать и более одной детали в том случае, когда сердечник 2 случайно попадет на границу деталей. Сброс лишних деталей происходит за счет контроля показаний взвешивающего устройства 6, связанного с системой управления, по сигналам которой изменяется величина тока, протекающего через катушку 4.

В данном случае для уменьшения размеров рабочего поля концы подвижных стержней 3 загнуты внутрь. При этом стержни целесообразно делать прямоугольного сечения. Шайба 5 выполнена из текстолита.

ие.2

сриг.З

Редактор И. Касарда Заказ 4870/13

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель С. Новик

Техред И. ВересКорректор О. Луговая

Тираж 1031Подписное