Комбинированная система управления Советский патент 1986 года по МПК G05B5/01 

ческому управлению и может быть использовано для управления позиционных электроприводов.

Целыо изобретения является повьше- 5 щений. При этих условиях о1.ы,

I I, Е Е, -0

Действительно, при учете обратной связи по ЭДС работу регулятора 2 и электродБИгатапя 25 можно пред- Система содержит задатчик 1j регу- О ставить системой дифференциальных

ние точности воспроизведения задающего воздействия.

На чертеже приведена блок-схема системы.

лятор 2, интеграторы 3-6, усилители 7-17, сумматоры 18-24, электродвигатель 25, датчики тока 26, частоты вращения 27 и положения электродвигателя 28.

Система работает следующим образом.

С выхода задатчика 1 сигнал oLj поступает на вход сумматора 18, выходной сигнал и которого подается на вход последовательно соединенных интеграторов 3-6 с передаточными функциями W р 1/р. Поскольку выходные сигналы интег;раторов подключены к входам сумматора 18, то

и

(1)

где n . (i 1,.i.,4) - коэффициенты усиления по соответствуюшдм входам сумматора 18

Замкнутая система из сумматора и интеграторов представляет собой фильтр и желаемое значение его выход30

и подключаются на входы сумматоров 21, 22 и 23 соответственно.

Коэффициенты 1/Ь и 1/t устанавливаются по входам; сумматоров 22 и 23, коэффипд ент 1/bj устанавливается в усилителе 11, коэффициент

. -ной величины oL определяется выбором ,, Усилитш:(е 12, коэффициент, коэффициентов усиления п.. На входах - в усилителе 13, а на выходе „«.гог,г,:,тг,пг.рг ,r,r,™nvJ,Tr a РПОТЯРФ- сумматора 19 формируется задание Е. .

интеграторов 3-6 формируются соответ ствуюище производные выходной величины lil фильтра, требуемые порции которых устанавливаются коэффициентами усиления усилителей 7-ГО таким образом, что на выходе сумматора 20 формируется сигнал Х()5 для которого

х(р) IiJL±I|:pl p ±I.)

40

45

К

Если эти условия соблюдаются, то на выходах сумматоров 21-24

1-,

Если параметры объекта изменяются или на входы объекта действуют внешние возмущения, то на выходах ciTMMaTopoB 21-24 ошибки не равны нулю и управление U + + + К П + компенсирует их влияние. Коэффициенты К- (,...,4) устанавливаются при помощи усилителей 14-17.

W (р)(р).

(ч

(1)

Передаточная функция W(p) равна обратной передаточной функции (р) объекта регулирования, т.е. последовательного соединения регулятора 2 и электродвигателя 25. Поскольку сигнал x(t) поступает на вход объекта, т.е. на вход регулят ора 2, bt(p), )(pb а W, (p) (р),

риантность системы по задающему воздействию при постоянных параметрах объекта и отсутствии внешних возмууравнений

Ы- Ци), J Ь,1,

I .+ + bjE , 2)

ЕП bgE + m (и + X ), где (и + X ) - выходной сиг нал регулятора 2,

b ,...,Ь.и m - коэффициенты. В соответствии с уравнениями (2) задания по скорости, току двигателя и напряжению преобразователя имеют вид

,) t 1 .( о) I 7- wJ b, b

25

(3)

E. f- n (I - Ьз.1 - b I)

и подключаются на входы сумматоров 21, 22 и 23 соответственно.

Коэффициенты 1/Ь и 1/t устанавливаются по входам; сумматоров 22 и 23, коэффипд ент 1/bj устанавливается в усилителе 11, коэффициент

Если эти условия соблюдаются, то на выходах сумматоров 21-24

1-,

Если параметры объекта изменяются или на входы объекта действуют внешние возмущения, то на выходах ciTMMaTopoB 21-24 ошибки не равны нулю и управление U + + + К П + компенсирует их влияние. Коэффициенты К- (,...,4) устанавливаются при помощи усилителей 14-17.

Предлагаемая система позволяет превысить точность воспроизведения задающего воздействия при меняющихся параметрах объекта и действии внешних возмущений.

Формула изобретения

Комбинированная система управле- ния, содержащая датчик тока, датчик

частоты вращения и датчик положения двигателя, сумматор, два усилителя, последовательно соединенные задат- чик, второй сумматор, первый и второй инте граторы, последовательно соединенные регулятор и двигатель, причем выходы первого и второго интеграторов подсоединены соответственно к второму и третьему входам второго сумматора, входы первого и второго интеграторов связаны с входами соответственно первого и второго усилителей, выходы которых подключены соответственно к первому и второму входам первого сумматора, соединенного выходом с первым входом регулятора, отличающая- с я тем, что, с целью повышения, точности, в нее введены два интегратора, девять усилителей и пять сумматоров, входы третьего и четвертого интеграторов соединены с входами соответственно третьего и четвертого усилителей, выходы третьего и четвертого интеграторов связаны соответственно с четвертым и пя тым входами второго сумматора, выход второго интегратора подсоединен к входу третьего интегратора, выход которого подключен к входу четвертого интегратора, выходы третье

2788044

го и четвертого усилителей подключены к соответствующим входам первого сумматора, выходы первого, второго и третьего интеграторов подсоедине- 5 ны к входам соответственно пятого, шестого и седьмого усилителей,соединенных выходами соответственно с первым, вторым и третьим входами третьего сумматора, выход четвертого

10 интегратора через последовательно соединенные четвертый сумматор и восьмой усилитель связан с вторым входом регулятора, выход третьего интегратора через последовательно

f5 соединенные пятый сумматор и девятый усилитель соединен с третьим входом регулятора, выход второго интегратора через последовательно соединенные шестой сумматор и

20 десятьй усилитель соединен е четвертым входом регулятора, выход третьего сумматора через последовательно соединенные седьмой сумматор и одиннадцатый усилитель соединен с

25 пятым входом регулятора, выход которого соединен с вторым входом седьмого сумматора, выходы датчиков тока, частоты вращения и положения двигателя соединены соответственно

30 с вторыми входами шестого, пятого и четвертого сумматоров.

Составитель Н, Никишов Редактор О. Юрковецкая Техред М.Ходанич Корректор С. Шекмар

6835/45

Тираж 836 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий 113035, Морква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/3

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгоррд, ул. Проектная,4

Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано для управления nosif- ционных электроприводов. Цель изобретения - повышение точности воспроизведения задающего действия. Указанная цель достигается тем, что вводится специальная цепь коррекции, позволяющая получить инвариантную по задающему воздействию систему при постоянных параметрах объекта и отсутствии внешних возмущений. В случае изменения парам1етров объекта к наличия внешних возмущений данная депь коррекции позволяет повысить точность воспроизведения задающего воздействия. 1 ип. 00