Зажимной механизм Советский патент 1987 года по МПК B25J15/00 B21D43/00 

Изобретение относится к автоматизации процессов металлообработки, в частности может быть использовано в средствах роботизации процессов обработки металлов давлением.

Цель изобретения - повышение надежности зажима.

На фиг.1 показан зажимной механиз.м, разрез; на фиг.2 - крепление зажимного механизма к руке робота; на фиг.З - схват, радиальный разрез с видом на крепление датчика и взаимное расположение зажимных губок.

Зажимной механизм содержит корпус 1, обхватывающий втулку 2, в полости которой расположен двуплечий рычаг 3. Рычаг 3 шарнирно закреплен на корпусе 1 с возмож - ностью позиционирования одного из его плеч между зажимными губками 4. Клинья 5 соединены со штоком 6 силового цилиндра 7. Второе плечо рычага 3 выполнено в виде флажка 8, расположенного в полостях 9 и 10 соответственно втулки 2 и корпуса 1, на котором установлен датчик 11 с возможностью периодического контакта с флажком 8.

Фиксация клиньев 5 на штоке 6 обеспечивается с помош,ью ригеля 12, а зажимных губок 4 во втулке 2 - крышкой 13 с отверстием 14 для ввода заготовок 15.

Со стороны, противоположной креплению крышки 13, в корпусе 1 ввернута гайка 16, соединенная с внутренней стороны с силовым цилиндром 7, а с наружной - с элементом руки 17.

Схват манипулирования объектами стержневого типа работает следующим образом.

При необходимости захвата заготовки 15 рука 17 ориентирует зажимной механизм таким образом, чтобы отверстие 14 было соосно с захватываемым концом заготовки 15. После этого зажимной механизм перемещается к заготовке 15, обеспечивая ее ввод в отверстие 14. В момент нажатия заготовкой 15 на конец рычага 3 флажок 8 позиционирует относительно датчика 11, который контролирует необходимую глубину ввода заготовки 15 в отверстие 14.

Команда на включение силового цилиндра 7 выдается с некоторым упреждением зажимного механизма при перемещении вдоль заготовки 15. При выдвижении щто- ка 6 ригель 12 перемещает клинья 5 к крыш

ке 13, обеспечивая за счет радиального движения зажимных губок 4 зажатие заготовки 15. Конец зажатия контролируется по возрастанию давления до определенной величины в системе питания (не показана) силового цилиндра 7. Дублирующий контроль осуществляется сопряжением датчика 11 с флажком 8. Надежность зажатия заготовки 15 обеспечивается не только контролем позиционирования рычага 3 и возрастания давления в системе питания силового цилиндра 7, но и тем, что зажимные губки 4 от осевого перемещения зафиксированы крышкой 13. Будучи насаженными на клинья 5, зажимные губки 4 могут перемещаться

только в радиальном направлении. По окончании выдвижения штока 6 силового цилиндра 7 выдается сигнал об окончании зажатия заготовки 15 и команда на ее перемещение в требуемом направлении.

В момент, когда требуется разжатие заготовки 15, щток 6 силового цилиндра 7 втягивается, перемещая за собой клинья 5. При этом зажимные губки 4 раздвигаются и освобождают зажатую головку. Команда на перемещение схвата выдается с некоторым упреждением перед полным втягиванием щто- ка (если удаление заготовки из разжатого схвата обеспечивается ее падением, команда на перемещение зажимного механизма может выдаваться датчиком 11, поскольку рычаг 3 с флажком 8 возвращается в исходное положение).

Формула изобретения

Зажимной механизм, содержащий корпус, концентрично установленную в нем втулку с

зажимными губками, расположенными с возможностью радиального перемещения, клиновой механизм радиального перемещения зажимных губок, связанный с приводом, и элемент ограничения осевого перемещения заготовки, отличающийся те.м, что, с целью повыщения надежности зажима, элемент ограничения осевого перемещения заготовки выполнен в виде двуплечего рычага, щар- нирно закрепленного на корпусе с возможностью ограничения осевого перемещения заготовки одним плечом рычага, а зажимной механизм снабжен датчиком, установленным на корпусе с возможностью взаи- .модействия с другим плечом рычага и электрически связанным с приводом.

Фиг 2.

Фмг.Л

Изобретение относится к автоматизации процессов металлообработки, в частности может быть использовано в средствах роботизации процессов обработки металлов давлением. Цель изобретения - повышение надежности зажима. Зажимной механизм содержит корпус, обхватывающий втулку с зажимными губками. Радиальное перемещение зажимных губок осуществляется посредством клинового механизма, связанного с приводом. Осевое перемещение заготовки ограничивается элементом в виде двуплечего рычага, одним концом взаимодействующего с датчиком, дающим сигнал на остановку перемещения клинового механизма от силового цилиндра. 3 ил. $ ю со 00 со