Модуль манипулятора Советский патент 1988 года по МПК B25J9/08 

ueJ

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам, предназначенным для выполнения загрузочно-разгрузочных, транс- портных и основных технологических операций, например сборочных, в часовой промьшшенности, приборостроени и т.д.

Целью изобретения является повы- шение производительности и долговечности за счет исключения потерь на трение скольжения и улучшение динами ; ческих характеристик модуля манипу- ; лятора.

i На фиг. 1 дан модуль манипулято- j pa,.вид спереди; на фиг, 2 - разрез iА-А на фиго 1; на фиг. 3 - разверт- ; ка на плоскости положения опорна- i ведущих роликов во время движения модуля; на фиг. 4 - то же, при ос- ;тановке модуля.

И

; Модуль монтируется в корпусе (не ;показан), в котором установлен с воз :можностью вращения от привода (не показан) вал 1, В этом же корпусе размещены направляющая скалка 2 и ва ;3 со сменными упорами 4, а также же- сткий упор 5.

Иа валу 1 посредством опорно-веду ;щих роликов б установлен корпус 7 подвижной.каретки. Ролики 6 вращаютс на осях 8, укрепленных в поворотных вилках 9, смонтированных в корпусе 7 на подшипниках 10. Ролики 6 размещены двумя группами на обоих концах корпуса 7 каретки, охватывая вал I, В каждой группе два подшипника 10 наглухо заперты в корпусе соответ- ственно крьш1кой 11 и кронштейном 12, а один поджат подпружиненной в напралении вала 1 крьшкой 13, благодаря чему выбираются люфты между кареткой и валом 1.

Внутри корпуса 7 каретки соосно валу 1 с возможностью продольного перемещения установлена гильза 14 с наглухо укрепленными в не.й пальцами 15, наружные части которых входят в поперечные пазы 16 вилок 9. Размещение пальцев 15 в гильзе 14 таково, что при перемещении последней в корпусе 7 все вилки 9 поворачиваются на одинаковьш угол относительно оси вала 1 .

Посредством пружин 17 гильза 14 притянута в направлении крьш1ки 18 каретки, внутри которой установлен

g

5

0

5 0

Q

5

на оси 19 рычаг 20. Последний связан с гильзой 14 толкателем 21, а его кргШние положения регулируются упорами 22 и 23.

Каретка зафиксирована от вращения вокруг оси вала 1 скалкой 2, которая охватывается роликами 24, смонтированными на кронштейне 12. Последний служит также для монтажа на каретке либо исполнительного органа (схвата) манипулятора, либо его вертикального модуля (не показаны).

Модуль работает следукщим образом.

Во время перемеп ;ения каретки вал 1 вращается, а гильза 14 сдвинута пружинами 17 в положение, когда все вилки 9 с роликами б повернуты на угол ot относительно оси вала 1. Благодаря упругому прижатию роликов б к валу 1 каретка надеж11о сцеплена с валом и перемещается вдоль его оси подобно зафиксированной от вращения гайке вдоль оси вращающегося винта.

Приближаясь к одному из крайних положений, нилший (при дв1-1жении в направлении стрелки Б) или верхний (в направлении стрелки В) концы рычага 20 встречаются с yпopa ш 5 или 4 соответственно. При дальнейшем сблнж.ении рычаг 20 поворачивается, при этом вилки с роликами плавно самоустанавливаются поперек оси вала 1 и продольное перемеш,ение каретки также плавно прекращается.

После срабатывания схвата (или вертикального модуля) манипулятора вращение вала 1 реверсируется и каретка начинает плавно отходить от упора 5 (или 4). По мере отхода каретки от упора 5(4) рычаг 20 воздействует на толкатель 21, постепенно разворачивает вилки 9 с роликами 6 до максимального угла oi , а каретке при этом сооб1дается соответственно максимальная скорость.

Упоры рычага 20 регулируют следующие параметры: упор 22 определяет максимально возможную величину угла оЛ , т.е. максимальную скорость перемещения каретки модуля; упор 23 определяет положение роликов 6 во время остановки каретки: они должны быть не строго перпендикулярны оси вала 1, а чуть-чуть перекошены, что требуется для повьштения точности позиционирования каретки и надежности начала его разгона после реверсирования вала 1.

Формула изобретения

Модуль манипулятора, содержащий корпус с направлякнцим и, одна из которых выполнена в виде вала, установленного с возможностью вращения от привода, а также установленную на направляющих с возможностью продольного перемещения каретку, в которой с возможностью вращения вокруг оси, перпендикулярной оси вала, установлена основная вилка с роликом, контактирующим с этим валом, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности и дол

говечности за счет исключения потерь на трение скольжения, он. снабжен дополнительньми вилками с роликами, расположенными в корпусе аналогично основной, причем все вилки с роликами установлены в каретке двумя группами так, что ролики каждой группы охватывают вал, а одна из вилок в каждой группе подпружинена в направлении оси вала, соосно которому размещена дополнительно введенная гильза, кинематически связанная со всеми вилками и установленная с возможностью продольного перемещения относительно оси вала.

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах, предназначенных для выполнения загрузочно-разгрузочных транспортных и основных технологических операций, например сборочных, в часовой промьшшенности, приборостроении и т.д. Цель изобретения - повышение производительности и долговеч- нрсти за счет исключения потерь на трение скольжения и улучшение динамических характеристик модуля манипулятора. При вращении вала 1, на котором посредством ролика 6 установлен корпус 7 каретки, последняя перемещается вдоль вала, т.к. ролики 6, разме- ценные в поворотных вилках 9 двумя группами, развернуты под углом к оси вала и имеют возможность углового перемеь;ения от гильзы 14. Угловое положение роликов 6 регулируется yho- рами 22 и 23, а длина хода каретки упорами 4 и 5. При взаимодействии рычага 20 с этими упорами происходит плавное торможение каретки, т.к. при зтом ролики из углового положения перемещаются и располагаются перпендикулярно оси вала 1, осуществляя торможение каретки. 4 ил. с 3 (Л

Фиг. 2

0US.

Фиг.